[实用新型]一种圆包摆盘设备

权利要求书

1.一种圆包摆盘设备，其特征在于，包括：机架(1)、用于输送圆包的若干条刀口来料线(2)、蜘蛛人机器人(4)、与刀口来料线(2)等数量且在蜘蛛人机器人(4)作业范围内的整理线(3)、用于夹取圆包的夹具(5)、用于输送托盘的托盘线(6)和控制器(8)，所述整理线(3)与刀口来料线(2)对接于一起，所述夹具(5)安装于蜘蛛人机器人(4)的移动部上，所述整理线(3)作间歇运动，所述托盘线(6)的运动方向与整理线(3)的运动方向相垂直，所述整理线(3)由伺服电机驱动，所述整理线(3)上设置有第一检测元器件，所述第一检测元器件每检测到一个圆包信号，整理线(3)便步进一定的距离，将刀口来料线输送过来的圆包整理成间距一定的排列，所述蜘蛛人机器人(4)通过夹具(5)将整理线(3)上的圆包抓取并放置于托盘线(6)上的托盘上，所述托盘线上设有第二检测元件，第二检测元件检测空托盘到达指定位置后托盘线停止运行，当机器人放置完一次圆包时，托盘线再次运行，动作一固定预设距离后停止，所述托盘线作间歇运动。

2.根据权利要求1所述的一种圆包摆盘设备，其特征在于：所述刀口来料线(2)为由驱动电机驱动的皮带传动机构，所述整理线(3)为由驱动电机驱动的同步带传动机构，所述托盘线(6)为由驱动电机驱动的网带链传动机构。

3.根据权利要求1或2所述的一种圆包摆盘设备，其特征在于：所述夹具(5)主要由三角盘连接件(50)、支撑板(51)、防尘罩(52)、气爪固定件(53)、气爪(54)、夹板连接件(55)、夹板(56)和气管接头(57)组成，所述三角盘连接件(50)与蜘蛛人机器人(4)的移动部相固接，所述支撑板(51)与三角盘连接件(50)相固接，所述防尘罩(52)与支撑板(51)相固接，所述气爪(54)通过气爪固定件(53)固定安装于支撑板上，所述夹板(56)通过夹板连接件(55)连接于气爪(54)的两动作部上，所述气爪(54)通过气管接头(57)与气源相连接。

4.根据权利要求3所述的一种圆包摆盘设备，其特征在于：还包括气缸拍平机构(7)和第三检测元器件，所述气缸拍平机构(7)主要由固定架(70)、气缸(71)和压板(72)组成，所述固定架(70)安装于机架上，所述气缸(71)的缸筒固定安装于固定架(70)上，所述压板(72)与气缸(71)的缸杆相连接并位于整理线(3)的上方，所述气缸拍平机构(7)位于整理线(3)进入端处，由刀口来料线输送过来的圆包经过第三检测元器件进入整理线到达气缸拍平机构下方时，气缸拍平机构动作将圆包尖头拍平。