[实用新型]人机互动体感车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种平衡车，具体涉及一种人机互动体感车。

背景技术

人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。

然，所述平衡车用于起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术而提出的一种结构简洁的人机互动体感车。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力信息的第一位置传感器、用以驱动所述车轮的驱动装置以及用以根据所述受力信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述支撑骨架上设有凹陷的导轨，所述导轨上插设有用以安装固持所述脚踏装置的脚踏装置固定支架。

作为本实用新型的进一步改进，所述导轨沿左右方向延伸，且设于支撑骨架的前侧和/或后侧。

作为本实用新型的进一步改进，所述导轨左右两端插设有用以分别与左右两个脚踏装置相安装固持的脚踏装置固定支架。

作为本实用新型的进一步改进，所述用以插设左右两个脚踏装置固定支架的单侧导轨为一体延伸或相互独立。

作为本实用新型的进一步改进，所述导轨横截面为T字型。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏装置固定支架包括用以横向插设于所述导轨内的插设部以及向外延伸出所述导轨用以安装固持所述脚踏装置的安装部。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装部上设有用以固持脚踏装置的固持孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装部与插设部之间的设有向上和/或向下与支撑骨架相贴合延伸的支撑翼部。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑骨架为沿车轮轴向延伸的圆管状，所述导轨及脚踏装置固定支架均位于所述支撑骨架的上半部分。

作为本实用新型的进一步改进，所述插设部横截面为T字型。

作为本实用新型的进一步改进，所述支撑骨架在车体前后和/或上下方向上的尺寸小于车轮直径。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏装置与支撑骨架之间为固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一位置传感器为压力传感器。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一位置传感器用以感测所述脚踏装置压力变化信息。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制装置用以根据两个脚踏装置之间的受力信息差驱动所述车轮移动或转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述同一脚踏装置上设有用以感测同一脚掌不同压力信息的两个第一位置传感器，所述控制装置用以根据所述两个第一位置传感器的压力差驱动所述车轮移动或转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一位置传感器用以感测脚踏装置上是否有使用者，以控制车轮的启停。

作为本实用新型的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括电源，所述电源用以对所述驱动装置、第一位置传感器及控制装置供电，所述控制装置用以控制所述电源、驱动装置及第一位置传感器，并根据第一位置传感器所感测到的受力信息向驱动装置发出驱动信号，从而驱动车轮转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动装置设置于支撑骨架内或车轮内。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏装置包括脚踏底板以及位于脚踏底板上方的脚垫，所述第一位置传感器设置于所述脚踏平台下方。

作为本实用新型的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括用以感测支撑骨架相对车轮的倾斜信息的第二位置传感器。