[实用新型]人机互动体感车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种平衡车，具体涉及一种人机互动体感车。

背景技术

人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。

然，所述平衡车用于起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术而提出的一种结构简单的人机互动体感车。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；其特征在于：所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力或倾斜度信息的第一位置传感器、用以驱动所述车轮的驱动装置以及用以根据所述受力或倾斜度信息控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动的控制装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述车轮与车体之间设有模块化接插口。

作为本实用新型的进一步改进，所述模块化接插口包括用以对接所述控制装置的接插件。

作为本实用新型的进一步改进，所述用以对接所述控制装置的接插件为沿车体上下方向延伸的框口。

作为本实用新型的进一步改进，所述接插件外侧包覆有接插件固定座。

作为本实用新型的进一步改进，所述车轮轴与接插件固定座之间设有密封圈。

作为本实用新型的进一步改进，所述人机互动体感车还设有用以安装定位车轮的电机固定座，所述接插件固定座收容固持于所述电机固定座内。

作为本实用新型的进一步改进，所述车轮凸伸有车轮轴，所述车轮轴一端连接所述车轮另一端连接有车轮轴固定板，所述车轮轴固定板收容固持于所述电机固定座内。

作为本实用新型的进一步改进，所述车轮轴固定板与所述接插件固定座相固持。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动装置位于所述车轮内，所述车轮轴内设有用以传输电源的线缆，所述线缆与所述接插件相连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述接插件设有D型框口以及凸伸于所述框口内的接插端子。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一位置传感器为压力传感器。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制装置用以根据两个脚踏装置之间的受力信息差或倾斜度信息差驱动所述车轮移动或转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述同一脚踏装置上设有用以感测同一脚掌不同部位倾斜度信息或压力信息的两个第一位置传感器，所述控制装置用以根据所述两个第一位置传感器的倾斜度差或压力差驱动所述车轮移动或转动。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏装置与支撑骨架之间为活动连接或固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述用以感测脚踏装置上是否有使用者以控制车轮的启停的第一位置传感器与所述控制装置相连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动装置设置于支撑骨架内或车轮内。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏装置包括脚踏平台以及位于脚踏平台上方的脚垫，所述第一位置传感器设置于所述脚踏平台下方。

作为本实用新型的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括用以感测支撑骨架相对车轮的倾斜信息的第二位置传感器。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二位置传感器包括陀螺仪、加速度传感器和/或光电传感器。

由于上述技术方案的运用，本实用新型具备以下优点：

本实用新型的人机互动体感车所述车轮与车体之间设有模块化接插口，所述车轮通过所述模块化接插口与所述车体对接，利于所述人机互动体感车各组件间的模块化安装，简化安装步骤，避免了复杂的线路穿梭，提高车体与车轮电性连接的安全稳定性。