[发明专利]一种运动装置及其寻路控制方法和具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种运动装置寻路控制方法，其特征在于，包括：

定时360度接收由目标携带的信号发射装置发送的定位信号；

对自身所在位置进行定位，结合接收的所述定位信号，确定相对位置，规划前往所述目标的行进路线；

根据所述行进路线运动至靠近所述目标的预设距离的地点；

检测所述运动装置附近是否存在其他运动装置；

如果存在所述其他运动装置，向检测到的所述其他运动装置发送所述运动装置的目标或者定位信息，并接收由所述其他运动装置发送的目标或者定位信息；

比对所述运动装置的目标或者定位信息与所述其他运动装置的目标或者定位信息是否一致，如果一致则所述目标相同，如果不一致则所述目标不同；

如果所述目标相同，则向所述其他运动装置发送本运动装置预设的编号，并获取由所述其他运动装置发送的预设的编号；

比较所述运动装置所述预设的编号与所述其他运动装置所述预设的编号的大小；

根据所述预设编号的大小，按照由小到大或者由大到小的顺序，所述运动装置选择跟随所述其他运动装置运动或者带领所述其他运动装置运动；

其中，所述运动装置跟随所述其他运动装置运动时，不再接收所述定位信号；

如果所述目标不相同，则通过传感电路感知路面的宽度；当所述路面的宽度允许所述运动装置与所述其他运动装置并排运动时，所述运动装置继续向既定的运动方向运动；或者当所述路面的宽度不允许多个运动装置并排运动时，所述运动装置暂停，等候所述其他运动装置通过；或者当所述路面的宽度不允许多个运动装置并排运动时，所述运动装置优先于所述其他运动装置通过；

所述的寻路控制方法还包括预先获取所述运动装置运动的区域的地图；当判断所述目标一直处于运动状态时根据连续多次获取到的所述目标的定位信息分析出所述目标的运动趋势，再结合所述区域的地图，判断出所述目标的运动路线；所述运动装置直接运动到所述运动路线上，等候所述目标出现；

检测到返回指令被触发后，检测当前运动任务是否完成；

当完成所述运动任务时，对自身所在位置进行定位，结合预设的指定位置确定相对位置，自动规划路线，运动至所述指定位置。

2.根据权利要求1所述的寻路控制方法，其特征在于，规划前往所述目标的行进路线的步骤包括：

根据所述运动装置自身与目标的位置信息计算出两者的相对位置；

根据所述地图以及所述相对位置规划出前往目标所在地的路线。

3.根据权利要求1所述的寻路控制方法，其特征在于，规划前往所述目标的行进路线的步骤包括：

根据所述运动装置自身与目标的位置信息计算出两者的相对位置；

直接向所述目标所在的方向运动，在所述运动的过程中如果遇到阻隔，则绕开所述阻隔，继续向所述方向运动。

4.根据权利要求1所述的寻路控制方法，其特征在于，根据所述行进路线运动至所述目标的预设距离的地点的步骤之后包括：

定期获取所述目标的位置信息，当所述目标移动时，跟随所述目标移动，与所述目标保持所述预设距离。

5.根据权利要求4所述的寻路控制方法，其特征在于，当所述目标移动时，跟随所述目标移动，与所述目标保持所述预设距离的步骤包括：

当所述目标远离所述运动装置运动时，所述运动装置随之前进并保持所述预设距离，实现对所述目标的后跟随；

当所述目标面对所述运动装置运动时，所述运动装置会随之后退并保持所述预设距离，实现对目标的前跟随。

6.根据权利要求1所述的寻路控制方法，其特征在于，根据所述行进路线运动至所述目标的预设距离内的步骤包括：

通过传感电路感应前进方向上在预设距离内是否存在障碍物，如果存在，则改变前进方向，绕开所述障碍物。

7.根据权利要求1所述的寻路控制方法，其特征在于，根据所述行进路线运动至所述目标的预设距离内的步骤进一步包括：

通过传感电路感应前进方向上在预设距离内是否存在障碍物，如果存在重新规划行进路线。

8.一种运动装置，其特征在于，包括：

处理器、人机电路、通信电路、传感电路和运动电机，所述处理器耦接所述人机电路、所述通信电路、所述传感电路和所述运动电机，以使得所述运动装置实现如权利要求1-7任一项所述的方法；所述运动装置的外围设有防碰撞结构。