[发明专利]一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法

说明书

本发明公开了一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，应用在输电线路一侧，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1：获取输电线路的泄漏电流信号以及输电线路的位置信号传输给控制器；步骤SS2：控制器对接收的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，并输出判定结果实时传输给所述信号传输端输出；步骤SS3：控制器接收的输电线路的位置信号传输给信号传输端输出并发出控制信号给导轨移动机构进行行走或者停止作业。本发明实现了对于输电线路上的漏电电流进行精确监测控制，提高输电线路的运行安全，做到及时更换。

技术领域

本发明涉及一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，属于智能巡检控制技术领域。

背景技术

随着输电线路的不断发展，输电线路在使用几十年后因线路老化、漏电等原因需要更换，但是对于长距离的输电线路进行漏电检测以及检修，目前只有出现了故障才能进行被动停电检修，费时费力，因此如何提供一种主动检修的巡检方法，针对输电线路的漏电主动进行精确监测控制。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法。

本发明采用如下技术方案：一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，应用在输电线路一侧，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：获取输电线路的泄漏电流信号以及输电线路的位置信号传输给控制器；

步骤SS2：控制器对接收的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，并输出判定结果实时传输给所述信号传输端输出；

步骤SS3：控制器接收的输电线路的位置信号传输给信号传输端输出并发出控制信号给导轨移动机构进行行走或者停止作业。

作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：巡检机器人上的电流互感器用来实时采集输电线路的泄漏电流信号，并传输给控制器上的电流控制器。

作为一种较佳的实施例，步骤SS1还包括：巡检机器人上的超声波位移传感器实时采集巡检机器人的位置信号，并传输给控制器上的行走控制器。

作为一种较佳的实施例，步骤SS2还包括：控制器中的电流控制器对来自电流互感器的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，若判定为是，则输出判定结果实时传输给信号传输端输出并发出控制信号给行走控制器控制行走电机停止，输出超声波位移传感器采集的位置信号给信号传输端输出，否则只输出超声波位移传感器采集的位置信号给信号传输端输出。

作为一种较佳的实施例，步骤SS3还包括：控制器中的行走控制器接收的超声波位移传感器采集的位置信号传输给信号传输端输出并发出控制信号给行走电机驱动导轨移动机构的套接滑动机构沿巡检导轨进行行走或者停止作业。

作为一种较佳的实施例，信号传输端采用GPS信号发生器，用来将来自控制器的泄漏电流信号传输给远程的GPS信号接收器。

作为一种较佳的实施例，行走电机与套接滑动机构通过传动铰链进行驱动力传递。

本发明所达到的有益效果：本发明应用在长距离输电线路的漏电检修技术领域，本发明通过在输电线路的一侧设置巡检机器人以及导轨移动机构，巡检机器人上设置电流互感器、控制器、超声波位移传感器、GPS信号发生器，通过巡检机器人在巡检导轨上的滑动，电流互感器感应输电线路的电场形成的感应电流是否均匀以及是否超出电流互感器的预设阈值，若超出预设阈值则发出信号给控制器，控制器发出漏电信号连同超声波位移传感器的位置信息通过GPS信号发生器发送给远程的GPS信号接收器，实现对于输电线路上的漏电电流进行精确监测控制，提高输电线路的运行安全，做到及时更换。

附图说明

图1是本发明的控制方法流程图。

图2是本发明的巡检机器人的结构示意图。