[发明专利]一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法在审
| 申请号： | 201711496714.6 | 申请日： | 2017-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN108258616A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 王军辉 | 申请（专利权）人： | 江苏密斯欧智能科技有限公司 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;G01R31/02;G01R31/08 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215300 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 输电线路 控制器 泄漏电流信号 信号传输端 巡检机器人 位置信号 泄漏电流 导轨移动机构 输电线 精确监测 控制信号 漏电电流 实时传输 输出判定 传输 输出 预设 判定 应用 安全 | ||
1.一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，应用在输电线路一侧，其特征在于，包括如下步骤：
步骤SS1：获取输电线路的泄漏电流信号以及输电线路的位置信号传输给控制器（5）；
步骤SS2：控制器（5）对接收的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，并输出判定结果实时传输给所述信号传输端（10）输出；
步骤SS3：控制器（5）接收的输电线路的位置信号传输给信号传输端（10）输出并发出控制信号给导轨移动机构进行行走或者停止作业。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：巡检机器人（1）上的电流互感器（4）用来实时采集所述输电线路的泄漏电流信号，并传输给控制器（5）上的电流控制器。
3.根据权利要求1所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS1还包括：巡检机器人（1）上的超声波位移传感器（13）实时采集巡检机器人（1）的位置信号，并传输给控制器（5）上的行走控制器。
4.根据权利要求1所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS2还包括：控制器（5）中的电流控制器对来自电流互感器（4）的泄漏电流信号是否达到预设的阈值进行判定，若判定为是，则输出判定结果实时传输给信号传输端（10）输出并发出控制信号给行走控制器控制行走电机（14）停止，输出超声波位移传感器（13）采集的位置信号给信号传输端（10）输出，否则只输出超声波位移传感器（13）采集的位置信号给信号传输端（10）输出。
5.根据权利要求1所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，其特征在于，所述步骤SS3还包括：控制器（5）中的行走控制器接收的超声波位移传感器（13）采集的位置信号传输给信号传输端（10）输出并发出控制信号给行走电机（14）驱动导轨移动机构的套接滑动机构（3）沿巡检导轨（2）进行行走或者停止作业。
6.根据权利要求1所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，其特征在于，所述信号传输端（10）采用GPS信号发生器，用来将来自所述控制器（5）的泄漏电流信号传输给远程的GPS信号接收器。
7.根据权利要求1所述的一种输电线路泄漏电流巡检机器人控制方法，其特征在于，所述行走电机（14）与所述套接滑动机构（3）通过传动铰链（9）进行驱动力传递。
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