[发明专利]搬运机械手的快速操作方法

说明书

本发明涉及一种自动化装配设备，尤其涉及一种阀门配件的自动化搬运设备。搬运机械手的快速操作方法，包括：支架、用于实现搬运功能的自适应机械手、用于放置阀体的夹具体，自适应机械手固连于支架上，夹具体位于自适应机械手可以夹持的范围内；自适应机械手包括：手指、前后气缸、上下气缸、手指气缸、手掌、推板、连接板、主滑板、次滑板、横向直线导轨、纵向直线导轨、卸料轴。由于受到O型箍的弹性约束，动手指在弹性力的作用下而实现对阀体的夹持，整个夹持过程的发生，动作简单明了，阀体插入手指中，手指即可自动实现对阀体的夹持；同时，手指自动适应不同外径的阀体。

技术领域

本申请为分案申请，母案的申请号是：2016101238783。本发明涉及一种自动化装配设备，尤其涉及一种阀门配件的自动化搬运设备。

背景技术

汽油喷油嘴作为汽车发动机的重要部件，在汽车的正常行驶中发挥重要作用。

由于喷油嘴阀芯结构小巧，产品可靠性要求高，现在的传统工艺中，都由人工进行装配。对于自动化生产的要求高、难度大。

其中各个零部件的输送和搬运都要依靠人工进行操作，人力资源浪费严重，生产效率低下。

需要采用自动化设备，实现喷油嘴上各个零件的输送和搬运，比例阀体。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机械手，用于将喷油嘴的阀体从一个位置移动到另一个位置；利用自适应机械手，实现抓取和搬运，动作简单可靠、对控制系统的要求低，并实现了无人化作业、自动化工作。

为实现上述目的，本发明公开了搬运机械手，包括：支架、用于实现搬运功能的自适应机械手、用于放置阀体的夹具体，自适应机械手固连于支架上，夹具体位于自适应机械手可以夹持的范围内；

自适应机械手包括：手指、前后气缸、上下气缸、手指气缸、手掌、推板、连接板、主滑板、次滑板、横向直线导轨、纵向直线导轨、卸料轴，主滑板的两侧固连于连接板，连接板通过横向直线导轨活动连接于支架，前后气缸的气缸体固连于支架，前后气缸的活塞杆的末端固连于主滑板，次滑板通过纵向直线导轨活动连接于主滑板；上下气缸的气缸体固连于主滑板，上下气缸的活塞杆的末端固连于次滑板；手指固连于手掌，手掌固连于次滑板，手指气缸的气缸体固连于次滑板，次滑板的活塞杆的末端设置推板，卸料轴活动连接于手指，卸料轴位于手指的内部，卸料轴的末端固连于推板；

手指包括：主手指、动手指、O型箍，动手指活动连接主手指，在主手指、动手指的外部设置带有弹性伸缩功能的O型箍，主手指、动手指构成同心布置并形成用于容纳夹持部的夹持空间，夹持空间和夹持部的外形相匹配。

优选地，在主手指、动手指之间设置中槽，在中槽的中间段设置偏置槽，在偏置槽的上下部位设置横向缝隙，横向缝隙连接中槽与偏置槽。

优选地，横向缝隙的尺寸为十丝至二十丝。

优选地，在支架上设置阻尼器，阻尼器位于主滑板行程的两个末端位置。

优选地，手指的数量为一至五个。

优选地，横向直线导轨位于主滑板的两侧，横向直线导轨的数量为两组。

优选地，O型箍为受拉弹簧。

和传统技术相比，接下来详细描述本发明搬运机械手的积极作用和有益效果：

阀体位于夹具体上，阀体位于自适应机械手的可夹持范围内。

开始状态时，前后气缸、上下气缸、手指气缸的活塞杆均处于缩回状态。此时，手指位于夹具体的上部。夹持空间的尺寸小于夹持部的外径。

由于动手指活动连接主手指，由于在主手指、动手指的外部设置带有弹性伸缩功能的O型箍，由于受到O型箍的弹性约束，动手指在弹性力的作用下而紧贴于主手指。