[发明专利]搬运机械手的快速操作方法

权利要求书

1.一种搬运机械手的快速操作方法，其特征在于,所述搬运机械手包括：支架、用于实现搬运功能的自适应机械手、用于放置阀体的夹具体，自适应机械手固连于支架上，夹具体位于自适应机械手可以夹持的范围内；

自适应机械手包括：手指、前后气缸、上下气缸、手指气缸、手掌、推板、连接板、主滑板、次滑板、横向直线导轨、纵向直线导轨、卸料轴，主滑板的两侧固连于连接板，连接板通过横向直线导轨活动连接于支架，前后气缸的气缸体固连于支架，前后气缸的活塞杆的末端固连于主滑板，次滑板通过纵向直线导轨活动连接于主滑板；上下气缸的气缸体固连于主滑板，上下气缸的活塞杆的末端固连于次滑板；手指固连于手掌，手掌固连于次滑板，手指气缸的气缸体固连于次滑板，次滑板的活塞杆的末端设置推板，卸料轴活动连接于手指，卸料轴位于手指的内部，卸料轴的末端固连于推板；

手指包括：主手指、动手指、O型箍，动手指活动连接主手指，在主手指、动手指的外部设置带有弹性伸缩功能的O型箍，主手指、动手指构成同心布置并形成用于容纳夹持部的夹持空间，夹持空间和夹持部的外形相匹配；

在主手指、动手指之间设置中槽，在中槽的中间段设置偏置槽，在偏置槽的上下部位设置横向缝隙，横向缝隙连接中槽与偏置槽；

横向直线导轨位于主滑板的两侧，横向直线导轨的数量为两组；

操作方法上包括以下步骤：

A、前后气缸、上下气缸、手指气缸的活塞杆均处于缩回状态；此时，手指位于夹具体的上部；夹持空间的尺寸小于夹持部的外径；

B、手指夹持阀体，上下气缸的活塞杆伸出，次滑板在纵向直线导轨的导向下相对于主滑板向下运动一段距离；手掌向下运动，使手指朝阀体运动，阀体的夹持部进入至手指的夹持空间；夹持空间被夹持部撑开，动手指相对于主手指沿横向缝隙做相对运动，使中槽、偏置槽的尺寸变大，夹持部位于主手指、动手指之间，由于受到O型箍的弹性约束，动手指、夹持部、主手指被O型箍绑在了一起，实现了手指对阀体的夹持；

C、自适应机械手移动阀体，前后气缸、上下气缸、手指气缸的活塞杆均处于缩回状态；手掌上升，阀体随手指一起向上运动，阀体脱离夹具体；

D、前后气缸的活塞杆处于伸出状态，上下气缸、手指气缸的活塞杆均处于缩回状态；主滑板的两侧固连于连接板，连接板通过横向直线导轨活动连接于支架，主滑板在横向直线导轨的导向下受前后气缸的驱动而进行运动。