[发明专利]一种基于被动定位的导航传感器系统

说明书

本发明揭示了一种基于被动定位的导航传感器系统，系统设有传感器模组、无线通讯模组和外部终端，所述传感器模组设有主控制器，连接主控制器图像采集接口的摄像单元，所述无线通讯模组设有连接主控制器的串口转WIFI通讯模块，所述串口转WIFI通讯模块由锂电池供电，所述串口转WIFI通讯模块与外部终端无线通信。该系统可同时向移动终端以及多个PC终端发布位置信息，方便用户调整运动控制算法的导航传感器系统。

技术领域

本发明涉及机器人定位导航领域。

背景技术

定位导航应用范围广泛，如汽车导航、飞机导航、机器人导航等，例如专利CN101669144A公布了一种用于移动机器人位置确定的路标和使用该路标的方法，其通过红外光源对红外顶标补光、通过红外摄像头获取顶标图片、计算顶标的位置、串口实时发送位置信息；其主要包括单独定位模式、建地图模式、定位导航模式，其采用有线通讯方式与机器人或PC端等外围设备通讯，在建立地图时需要使用移动PC与传感器连接控制，因此在移动传感器的过程中建立地图相当不方便，另外，移动机器人依靠该传感器进行定位导航，用户需要根据实时位置修改控制算法、整定参数，而专利CN101669144A公布的导航设备采用SC I通讯，不能同时与多个用户终端连接，因此，用户在调试运动控制算法的同时并不能实时获取其位置信息，

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种可同时向移动终端以及多个PC终端发布位置信息，方便用户调整运动控制算法的导航传感器系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于被动定位的导航传感器系统，系统设有传感器模组、无线通讯模组和外部终端，所述传感器模组设有主控制器，连接主控制器图像采集接口的摄像单元，所述无线通讯模组设有连接主控制器的串口转WIFI通讯模块，所述串口转WIFI通讯模块由锂电池供电，所述串口转WIFI通讯模块与外部终端无线通信。

所述串口转WIFI通讯模块连接传感器模组的USB接口，所述USB接口连接主控制器的SCI通讯接口。

所述摄像单元包括连接图像采集接口的红外摄像头，以及由USB接口供电的红外光源。

所述红外光源采用恒流源技术输出光照强度稳定的红外光，所述红外摄像头由摄像头配850nm的红外滤光片组成。

所述外部终端包括至少一个PC端和/或至少一个移动机器人。

所述传感器模组选择性的同时向一个或多个外部终端发布数据。

所述主控制器为三星公司四核心CortexA9处理器。

本发明采用无线通讯的方式进行建地图、单独定位，有线通讯方式进行移动机器人定位导航，既解决了用户调试时使用移动PC跟着移动平台操作带来的不方便，又保证了用户在移动机器人定位导航时稳定输出传感器的位置信息。利用传感器采用无线通讯同时向多个终端发布数据，这样用户在调试移动机器人运动控制算法时，实时获取传感器的位置信息，可以方便算法参数整定、位置补偿等，因此，传感器需要向除移动机器人终端外的其它终端如PC发布实时数据，故需要具备与多个终端同时连接的功能。

附图说明

下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容作简要说明：

图1为基于被动定位的导航传感器系统框图。

具体实施方式

基于被动定位的导航传感器系统由传感器模组、无线通讯模组、外部终端模组构成，主要包括主控制器、红外光源模块、红外摄像头模块、SCI通讯接口、+12V供电电源、USB转接口、串口转WIFI通讯模块、锂电池供电模块。