[发明专利]一种轮足全向运动机器人

说明书

本发明公开了一种轮足全向运动机器人，包含：机架、与机架固定连接的轮式行进组件、与机架固定连接的腿式行进组件，机架为一体式轴对称结构，轮式行进组件与腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。通过在机架上设置相互独立、交替工作的轮式行进组件和腿式行进组件，又通过调整腿部行进组件不同的伸展收缩状态形成一种环境适应力强的轮足全向运动机器人。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种轮足全向运动机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，在面对恶劣环境和复杂地形时，利用运动机器人的变形功能来增强其他地形适应和自主运动能力是近年发展较快的一种机器人技术。相较于轮式、履带式或一般足式运动机器人，轮足可变形式机器人具有越障能力强、运动速度高以及平坦路面下可实现灵活全向移动的特点。

但现有机器人大多为单一形态，如单轮式机器人、单足式机器人或为轮腿复合型具有两种运动姿态的机器人，因其结构复杂，控制难度大，很难取得很好的实际应用，而随着工程技术的发展，对能适应复杂情况的机器人的需求越来越大，急需一种环境适应能力强结构简单可靠的机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：一种环境适应能力强、结构简单的轮足全向运动机器人。

本发明为解决其技术问题提供的一种技术方案是：

一种轮足全向运动机器人，包含：机架、与所述机架固定连接的轮式行进组件、与所述机架固定连接的腿式行进组件，所述机架为一体式轴对称结构，所述轮式行进组件与所述腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。

作为上述方案的改进，所述机架的中间部位设有沿机架长度方延伸的加强筋。

作为上述方案的改进，所述轮式行进组件与设在所述机架上的凸起安装位或悬挂架固接。

作为上述方案的进一步改进，所述轮式行进组件包括多组电机和麦克法姆轮，所述麦克法姆轮与所述机架之间设有弹簧减震器。

作为上述方案的改进，所述腿式行进组件固接于所述机架的边角处，所述腿式行进组件由舵机驱动。

作为上述方案进一步改进，所述腿式行进组件包括第一关节、第二关节、第三关节和第四关节，所述关节之间通过舵机连接。

作为上述方案的改进，所述第一关节、第二关节、第三关节均将所述舵机包裹在其内部。

作为上述方案的进一步改进，所述第四关节为减震结构，所述第四关节的末端还包覆有橡胶。

作为上述方案的改进，所述机架的头部设有多关节机械臂，所述机械臂的端部设有抓手。

本发明的有益技术效果是：通过在机架上设置相互独立、交替工作的轮式行进组件和腿式行进组件，又通过调整腿部行进组件不同的伸展工作状态形成一种环境适应力强的轮足全向运动机器人。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做简单说明。

图1为本发明轮足全向运动机器人一种实施方式的示意图；

图2为本发明轮足全向运动机器人龟科四足运动模式结构示意图；

图3为本发明轮足全向运动机器人犬科四足运动模式结构示意图；

图4为本发明轮足全向运动机器人轮式全向运动模式结构示意图。

具体实施方式