[发明专利]一种轮足全向运动机器人在审
| 申请号： | 201711492554.8 | 申请日： | 2017-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108238126A | 公开（公告）日： | 2018-07-03 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;徐克轶;姚辰;康鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行进组件 全向 运动机器人 轮足 种轮 轴对称结构 环境适应 人本发明 收缩状态 运动机器 腿部 伸展 | ||
1.一种轮足全向运动机器人，其特征在于，包含：机架、与所述机架固定连接的轮式行进组件、与所述机架固定连接的腿式行进组件，所述机架为一体式轴对称结构，所述轮式行进组件与所述腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。
2.根据权利要求1所述的轮足全向运动机器人，其特征在于：所述机架的中间部位设有沿机架长度方向延伸的加强筋。
3.根据权利要求1所述的轮足全向运动机器人，其特征在于：所述轮式行进组件与设在所述机架上的凸起安装位或悬挂架固接。
4.根据权利要求1或3所述的轮足全向运动机器人，其特征在于：所述轮式行进组件包括多组电机和麦克法姆轮，所述麦克法姆轮与所述电机的输出轴传动连接，所述电机通过电机架与所述机架固接。
5.根据权利要求4所述的轮足全向运动机器人，其特征在于：所述麦克法姆轮与所述机架之间设有弹簧减震器。
6.根据权利要求1所述的轮足全向运动机器人，其特征在于：所述腿式行进组件固接于所述机架的边角处，所述腿式行进组件由舵机驱动。
7.根据权利要求6所述的轮足全向运动机器人，其特征在于：所述腿式行进组件包括第一关节、第二关节、第三关节和第四关节，所述关节之间通过舵机连接。
8.根据权利要求7所述的轮足全向运动机器人，其特征在于：所述第一关节、第二关节、第三关节均将所述舵机包裹在其内部。
9.根据权利要求7所述的轮足全向运动机器人，其特征在于：所述第四关节为减震结构，所述第四关节的末端还包覆有橡胶。
10.根据权利要求1所述的轮足全向运动机器人，其特征在于：所述机架的头部还设有多关节机械臂，所述机械臂的端部设有抓手。
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