[发明专利]一种用于楼层间的物品运输机器人

说明书

本发明公开了一种用于楼层间的物品运输机器人，包括全向轮底盘和机械臂模块，所述全向轮底盘的上方固连机械臂，其中全向轮底盘包括四个相同的全向轮模块、车底板、钢管支架、控制仓、激光雷达和工控机，所述四个全向轮模块均布在钢管支架的下方，车底板固连在钢管支架的上方，车底板的下方悬挂控制仓，控制仓中设置工控机，激光雷达固定在车底板上表面。本发明结构较简单，组成零件适中，易于加工并实现产品化，而且为电动控制，操作方便可靠，发展前景广阔。

技术领域

本发明涉及服务机器人领域，特别是一种用于酒店、图书馆等服务型的智能运输机器人。

背景技术

社会发展与经济进步使人类的生活水平越来越高，平均寿命不断增长，但随之而来的负面效应也逐渐显现，例如社会老龄化、劳动力不足等问题。目前在工业制造领域，已出现并应用了大量自动化水平很高的机械流水线和智能机器人，它们的种类繁多、技术成熟。但是对于酒店、医院、餐饮公司、无人仓库、图书馆等服务型行业，目前尚没有出现能够完全代替人类工作、提供优质服务的智能机器人。针对此情况，开发一种物品运输机器人，可通过记录工作环境的通道、电梯、房间号码等信息，在接受运送指令后，通过机械手的视觉识别技术，自动进行导航将物品运输到指定位置，实现整栋大楼的物品运输工作，运输过程不会有人力参与，体现智能化和自动化的特点。

为解决上述问题，近几年来，国内的研究机构相继研发了不同结构的运输机器人。专利申请号为201710437109.5的发明专利“一种全方位移动运输机器人”，能全方位移动，灵活运输物品，并具有运输台升降功能，可以根据环境和运输要求的不同，对控制方式进行选择和切换。但缺少搭乘电梯的功能，难以实现整栋大楼运输的工作。专利申请号为201710325057.2的发明专利“一种基于万向关节的运输机器人”，为一种有万向关节的搬运机器人，它包括车身、驱动轮单元，其中四个驱动轮单元两两一组对称安装在车身的两侧，且一侧的两个驱动轮单元位于车身的两端，具有前进、转弯、四个驱动轮单元分时驱动的功能。但此机器人制作难度较高，结构复杂，对结构件加工精度要求较高。上述搬运机器人大多仅限于在同一楼层工作，难以满足一些酒店、写字楼在不同楼层间的运输要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于楼层间的物品运输机器人。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种用于楼层间的物品运输机器人，包括全向轮底盘和机械臂模块，所述全向轮底盘的上方固连机械臂，其中全向轮底盘包括四个相同的全向轮模块、车底板、钢管支架、控制仓、激光雷达和工控机，所述四个全向轮模块均布在钢管支架的下方，车底板固连在钢管支架的上方，车底板的下方悬挂控制仓，控制仓中设置工控机，激光雷达固定在车底板上表面。

本发明有现有技术相比,其显著优点为：1)本发明为一种用于楼层间的物品运输机器人，采用全向全驱式底盘，底盘每个轮子都由两个电机驱动，一个负责转向，另一个负责转动。该类底盘能够实现蟹行、斜行和原地转向等特殊动作，极大地提高了底盘的灵活性。2)本发明配有能够用自动识别并按压电梯按钮的机械臂，可实现自主搭乘电梯的功能，完成整栋大楼搬运移动物件的任务。3)全向全驱底盘配有独立悬挂的减震机构，适应各种地面。4)本发明结构较简单，组成零件适中，易于加工并实现产品化，而且为电动控制，操作方便可靠，发展前景广阔。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1为本发明的一种用于楼层间的物品运输机器人的三维结构图。

图2为本发明的一种用于楼层间的物品运输机器人的全向轮模块的结构图。

具体实施方式