[发明专利]一种用于楼层间的物品运输机器人

权利要求书

1.一种用于楼层间的物品运输机器人，其特征在于，包括全向轮底盘和机械臂模块，所述全向轮底盘的上方固连机械臂，其中全向轮底盘包括四个相同的全向轮模块[A]、车底板[1]、钢管支架[2]、控制仓[3]、激光雷达[4]和工控机[17]，所述四个全向轮模块[A]均布在钢管支架[2]的下方，车底板[1]固连在钢管支架[2]的上方，车底板[1]的下方悬挂控制仓[3]，控制仓[3]中设置工控机[17]，激光雷达[4]固定在车底板[1]上表面。

2.根据权利要求1所述的用于楼层间的物品运输机器人，其特征在于，所述每个全向轮模块[A]均包括驱动轮[A-1]、减速器[A-2]、伺服电机[A-3]、减速器支架[A-4]、花键轴[A-5]、铜套[A-6]、弹簧导向轴[A-7]、弹簧[A-8]、L型支架[A-9]、第一带轴齿轮[A-10]、轴承座[A-11]、上支板[A-12]、舵机[A-13]、第二带轴齿轮[A-14]；

驱动轮[A-1]通过花键轴[A-5]与减速器[A-2]相连接，伺服电机[A-3]通过其电机轴与减速器[A-2]相连接，减速器[A-2]固定安装在减速器支架[A-4]上，2个铜套[A-6]固定安装在减速器支架[A-4]上，2个弹簧导向轴[A-7]固定安装在L型支架[A-9]上，每个弹簧导向轴均穿过对应的铜套，2个弹簧[A-8]套在对应的弹簧导向轴[A-7]上，每个弹簧的上端与L型支架[A-9]接触，其下端与对应铜套[A-6]的上表面接触；

第一带轴齿轮[A-10]固定在L型支架[A-9]上，第二带轴齿轮[A-14]通过销轴与舵机[A-13]连接，第一带轴齿轮[A-10]与第二带轴齿轮[A-14]相啮合，舵机[A-13]和轴承座[A-12]分别固定安装在上支板[A-11]上，轴承座[A-12]上装有一对轴承，上支板[A-11]与钢管支架[2]固定在一起，钢管支架[2]的顶部设置车底板[1]；

机器人前进或者后退时，伺服电机[A-3]带动减速器[A-2]的输出轴转动，进而使驱动轮[A-1]正转或者反转，实现机器人整体的前进或者后退状态；机器人转弯或原地转向时，舵机[A-13]带动第二带轴齿轮[A-14]转动，通过第二带轴齿轮[A-14]与第一带轴齿轮[A-10]啮合关系，带动第一带轴齿轮[A-10]转动进而使减速器支架[A-4]、花键轴[A-5]、铜套[A-6]、弹簧导向轴[A-7]、弹簧[A-8]、L型支架[A-9]和驱动轮[A-1]依次转动，实现机器人转弯或者原地转向。

3.根据权利要求1所述的用于楼层间的物品运输机器人，其特征在于，机械臂包括车架[5]、第一旋转台[6]、第一旋转台电机[7]、转盘[8]、线性模组[9]、模组电机[10]、摄像头[11]、固定支架[12]、第二旋转台[13]、旋转杆[14]、丝杠电机[15]、伸缩杆[16]、驱动器[18]；

车架[5]固定在车底板[1]上方，第一旋转台[6]固定安装在车架[5]的上表面，第一旋转台[6]上设置第一旋转台电机[7]，第一旋转台电机[7]通的输出轴驱动第一旋转台[6]相对车架[5]旋转，第一旋转台[6]顶部的输出转台上设置转盘[8]，转盘[8]上设置驱动器[18]、线性模组[9]，驱动器[18]用于驱动对应的电机，模组电机[10]通过其输出轴与线性模组[9]相连，固定支架[12]固定安装在线性模组[9]上，摄像头[11]固定安装在固定支架[12]上，第二旋转台[13]固定安装在固定支架[12]上，旋转杆[14]与第二旋转台[13]的输出台连接，旋转杆[14]的另一端与伸缩杆[16]固定安装，丝杠电机[15]与伸缩杆[16]的一端相连接，驱动其运动；

第一旋转台[6]带动转盘[8]，实现了机器手可以360°的工作；第二旋转台[13]带动旋转杆[14]转动，使机械臂有一定高度范围的工作区间；丝杠电机[15]驱动伸缩杆[16]进行按压工作。

4.根据权利要求1所述的用于楼层间的物品运输机器人，其特征在于，其中所述4个全向轮模块[A]对称分布在车底板[1]左右两侧和前后两侧。

5.根据权利要求3所述的用于楼层间的物品运输机器人，其特征在于，驱动器[18]的数量为四个，分别用于驱动第一旋转台电机[7]、模组电机[10]、第二旋转台[13]的电机和丝杠电机[15]。