[发明专利]一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人

说明书

本发明公开了一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人，包括两套分别设置在移动机器人左右两侧的支撑机构，支撑机构包括升降支柱和升降机构，升降支柱在升降机构的作用下上下移动以抬升移动机器人离开地面或将移动机器人降至地面。其优点在于，通过升降支柱和升降机构，在移动机器人工作时将整个移动机器人抬离地面，将驱动轮与地面的线接触转变成升降支柱底面与地面的面接触，提高了移动机器人的稳定度，防止出现车身震动偏移甚至倾斜等问题；同时，采用两套独立的支撑机构，降低了支撑机构的结构复杂度和加工装配要求。

技术领域

本发明涉及一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人。

背景技术

目前主流的移动机器人，如AGV的底盘构造大致相同，居中布置一对驱动轮提供驱动力，四角分别布置一个万向轮，以提供支撑；或者在底盘四角分别布置一个驱动轮。不管是哪种AGV，都是通过驱动轮与地面接触，驱动轮与地面的接触是线接触，这种接触不稳定，况且万向轮还能自由回旋。同时减数机内部齿轮间存在回隙，驱动电机本身的回隙等等，这几处回隙能通过减数机本身放大，直接传递到驱动轮上，导致的现象是，当驱动轮使能时，驱动轮仍能有一定角度的转动。驱动轮与万向轮的这种不稳定性，会影响整个AGV的正常工作，特别是对本体稳定性要求较高的场合。

比如携带机械臂的AGV，抓取PCB板进行装配作业，这是一个高精度的作业场景，要求车身地盘拥有足够的稳定性。机械臂在快速移动时，会产生一个很大的惯性，使车身产生较大的晃动，甚至使车体位置发生偏移，对于高精度的装配场合，即使轻微的偏移晃动，都会对机械臂末端产生影响，甚至导致装配失败。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种移动机器人稳定机构，使其在执行工作时保持稳定，不出现晃动。

本发明的目的之一在于提供一种装有上述稳定机构的移动机器人。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种移动机器人稳定机构，包括两套分别设置在移动机器人左右两侧的支撑机构，所述支撑机构包括升降支柱和升降机构，所述升降支柱在所述升降机构的作用下上下移动以抬升移动机器人离开地面或将移动机器人降至地面。

进一步地，所述升降机构包括升降板，所述升降支柱与所述升降板相连接，所述升降板带动所述升降支柱上下移动。

进一步地，所述升降机构包括斜面凸轮结构，所述斜面凸轮结构包括设置在所述升降板上的引导槽和嵌入所述引导槽中的凸轮，所述引导槽包括第一水平部、斜部和第二水平部，所述斜部设置在所述第一水平部和第二水平部之间并连通所述第一水平部和第二水平部，所述凸轮在所述引导槽中移动以带动所述升降板升降。

进一步地，两个所述引导槽对称设置在所述升降板上，所述升降机构还包括驱动电机和正反丝杆，所述驱动电机带动所述正反丝杆转动，所述正反丝杆上设有正向传动螺母和反向传动螺母，所述正反丝杆转动时，所述正向传动螺母和所述反向传动螺母同步相向运动或相背运动，所述正向传动螺母与两个所述凸轮中的一者相连接并带其运动，所述反向传动螺母与两个所述凸轮中的另一者相连接并带其运动。

进一步地，所述升降机构还包括水平线性滑轨，所述水平线性滑轨上设有两滑块，所述滑块分别与所述正向传动螺母和所述反向传动螺母通过固定块相连接，所述凸轮设置在所述固定块上，所述水平线性滑轨与所述移动机器人相固接。

进一步地，升降机构还包括竖直线性滑轨，所述竖直线性滑轨与移动机器人固接，竖直线性滑轨上设置有竖直滑块，升降支柱通过竖直滑块与竖直线性滑轨滑动连接。

进一步地，所述升降机构上设有旋转把手，用于手动控制所述升降机构和所述升降支柱的升降。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种移动机器人，装有上述的移动机器人稳定机构。