[发明专利]一种贝壳捕捞机器人

权利要求书

1.一种贝壳捕捞机器人，包括底座（1）、两个支撑架部分（2）、除沙部分（3）、运输部分（4）、两个翻地部分（5）、两个行走部分（6），其特征在于：

所述的底座（1）包括底板（101）、第一凹槽（102）、四个第一燕尾槽（103）、两个第一齿条（104）、花蛤存储箱（105）、四个行走部分固定板（106），所述的底板（101）是一个长方形的板子，前面设有凹槽，在其上面中间设有第一凹槽（102），在其后面设有花蛤存储箱（105），在其上面左右两侧各设有两个第一燕尾槽（103），在其上面左右两侧各设有一个第一齿条（104），所述的两个第一齿条（104）的位置分别在靠外侧的两个第一燕尾槽（103）的外侧；在底板（101）下面设有四个行走部分固定板（106），其位置分别在第一凹槽（102）的四个角处；

所述的支撑架部分（2）包括支撑架部分底板（201）、两个第一滑块（202）、第一步进电机（203）、第一齿轮（204）、第一支撑杆（205）、第二燕尾槽（206）、第二齿条（207）、第一滑板（208）、第二步进电机（209）、第二齿轮（210）、第一舵机（211）、第三步进电机固定板（212）、两个圆弧形滑块（213）、第三步进电机（214）、第三齿轮（215），所述的支撑架部分底板（201）是一个长方形的板子，在其下面设有两个第一滑块（202）；所述的第一步进电机（203）水平放置，其侧面固定安装在支撑架部分底板（201）上面，其电机轴与第一齿轮（204）固定连接；在支撑架部分底板（201）上面设有第一支撑杆（205）；在第一支撑杆（205）的内侧面靠后侧设有第二燕尾槽（206），在其内侧面靠前侧设有第二齿条（207）；所述的第一滑板（208）的外侧面通过滑块滑动安装在第二燕尾槽（206）里；所述的第二步进电机（209）水平放置，其侧面固定安装在第一滑板（208）内侧面靠上处，其电机轴与第二齿轮（210）固定连接；所述的第二齿轮（210）与第二齿条（207）相互啮合；所述的第一舵机（211）水平放置，其底部固定安装在第一滑板（208）内侧面靠下侧，其电机轴与第三步进电机固定板（212）外侧面固定连接；在第三步进电机固定板（212）内侧面上下各设有一个圆弧形滑块（213）；所述的第三步进电机（214）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（212）外侧面靠下处，其电机轴通过圆形连接板与第三齿轮（215）固定连接；

所述的除沙部分（3）包括滚筒（301）、两个圆形燕尾槽（302）、圆形齿条（303），所述的滚筒（301）是一个中空无盖的圆柱体，在其外面靠上处设有两个圆形燕尾槽（302），在其外面中间处设有圆形齿条（303），在其外面和下面靠下侧设有圆形漏沙孔；

所述的运输部分（4）包括两个第二滑板（401）、四个第二滑块（402）、两个第四步进电机（403）、两个第四齿轮（404）、两个第二舵机（405）、两个第三燕尾槽（406）、两个第三齿条（407）、两个第一支撑板（408）、两个第五步进电机（409）、两个第五齿轮（410）、两个第三滑板（411）、两个第六步进电机（412）、两个第七步进电机（413）、第一皮带轮（414）、第二皮带轮（415）、六个圆柱支撑杆（416）、传送带（417），所述的两个第二滑板（401）是长方形板子，在其下面各设有两个第二滑块（402）；所述的两个第四步进电机（403）水平放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑板（401）上面，其电机轴分别与两个第四齿轮（404）固定连接；所述的两个第二舵机（405）水平放置，其侧面分别固定安装在两个第二滑板（401）上面靠内侧，其电机轴分别与两个第三滑板（411）外侧面固定连接；所述的两个第一支撑板（408）是长方形的板子，在其外侧面各设有一个第三燕尾槽（406），在其外侧面各设有一个第三齿条（407）；所述的两个第三滑板（411）的内侧面分别通过滑块滑动安装在两个第三燕尾槽（406）里；所述的两个第五步进电机（409）斜向上放置，其侧面固定安装在两个第三滑板（411）外侧面靠上处，其电机轴分别与两个第五齿轮（410）固定连接；所述的两个第五齿轮（410）分别与两个第三齿条（407）相互啮合；所述的两个第六步进电机（412）水平放置，其底部固定安装在两个第一支撑板（408）内侧面靠下处，其电机轴分别与第二皮带轮（415）左右侧面固定连接；所述的两个第七步进电机（413）水平放置，其底部分别固定安装在两个第一支撑板（408）内侧面靠上处，其电机轴分别与第一皮带轮（414）左右两面固定连接；所述的六个呈线性阵列的圆柱支撑杆（416）左右两端分别与两个第一支撑板（408）的内侧面固定连接；所述的传送带（417）的内侧面分别与第一皮带轮（414）和第二皮带轮（415）的外侧面压紧接触，在传送带（417）的外侧面设有凹槽；

所述的翻地部分（5）包括第四滑板（501）、第三滑块（502）、第八步进电机（503）、第六齿轮（504）、第三舵机（505）、第一伸缩套筒（506）、第一伸缩杆（507）、第一液压缸（508）、翻地部分转轴（509）、第一转动块（510）、第四舵机（511）、第五舵机（512）、翻地犁（513），所述的第四滑板（501）是一个长方形的板子，在其内侧面设有第三滑块（502）；所述的第八步进电机（503）斜向上放置，其侧面固定安装在第四滑板（501）外侧面靠后侧，其电机轴与第六齿轮（504）固定连接；所述的第三舵机（505）水平放置，其底部固定安装在第四滑板（501）外侧面靠前处，其电机轴与第一伸缩套筒（506）内侧面固定连接；在第一伸缩套筒（506）的前端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（507）后端滑动安装在第一伸缩套筒（506）前端面的凹槽里，在其前端面设有凹槽；所述的第一液压缸（508）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（506）上面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（507）上面的挡板固定连接；所述的翻地部分转轴（509）转动安装在第一伸缩杆（507）前端面凹槽的左右面的圆孔上；所述的第一转动块（510）后端固定安装在翻地部分转轴（509）上，其位置在第一伸缩杆（507）前端面凹槽里；所述的第五舵机（512）水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆（507）外侧面的挡板上，其电机轴与翻地部分转轴（509）固定连接；所述的第四舵机（511）竖直向下放置，其侧面固定安装在第一转动块（510）上面，其电机轴穿过第一转动块（510）上面的圆孔通过连接块与翻地犁上面固定连接；

所述的行走部分（6）包括两个行走固定座（601）、两个第二转轴（602）、两个第六舵机（603）、两个第二转动块（604）、两个第二伸缩套筒（605）、两个第二液压缸（606）、两个第二伸缩杆（607）、两个第二伸缩杆顶板（608）、行走部分支撑板（609）、两个行走部分转轴支撑板（610）、两个第一转轴（611）、两个第七齿轮（612）、两个第二转轴（613）、两个第八齿轮（614）、环形齿条（615）、履带（616）、齿轮固定条（617）、第九步进电机（618）、第九齿轮（619），所述的两个行走固定座（601）的上面分别与两个行走部分固定板（106）下面固定连接；所述的两个第二转轴（602）分别转动安装在两个行走固定座（601）前后侧面的圆孔里；所述的两个第六舵机（603）水平放置，其侧面分别固定安装在两个行走部分固定板（106）下面，其位置分别在两个行走固定座（601）内侧；所述的两个第二转动块（604）上端分别固定安装在两个第二转轴（602）上，其下端面分别与两个第二伸缩套筒（605）上端面固定连接;在两个第二伸缩套筒（605）下端面设有凹槽；所述的两个第二伸缩杆（607）的上端分别滑动安装在两个第二伸缩套筒（605）下端面的凹槽里，在其下端面设有第二伸缩杆顶板（608）；所述的行走部分支撑板（609）的内侧面前后两侧分别与两个第二伸缩杆顶板（608）内侧面固定连接；在行走部分支撑板（609）下面前后两侧各设有一个行走部分转轴支撑板（610）；所述的两个第一转轴（611）内侧端分别转动安装在两个行走部分转轴支撑板（610）外侧面的圆孔里，其内侧端面分别与两个第七齿轮（612）固定连接；所述的两个第二转轴（613）内侧端分别转动安装在行走部分支撑板（609）外侧面的圆孔里，其外侧端分别与两个第八齿轮（614）固定连接；在履带（616）外侧面设有凹槽，在其内侧面中间设有环形齿条（615）；在履带（616）内侧面设有两个齿轮固定条（617），所述的两个齿轮固定条（617）的位置分别在环形齿条（615）的内侧和外侧；所述的两个第七齿轮（612）分别和环形齿条（615）的下侧前后处相互啮合；所述的两个第八齿轮（614）分别和环形齿条（615）的上侧前后处相互啮合；所述的第九步进电机（618）水平放置，其底部固定安装在行走部分支撑板（609）外侧面，其电机轴与第九齿轮（619）固定连接；所述的第九齿轮（619）与靠后侧的第八齿轮（614）相互啮合；

所述的两个支撑架部分（2）的四个第一滑块（202）分别滑动安装在底座（1）的四个第一燕尾槽（103）里，两个支撑架部分（2）的两个第一齿轮（204）分别与两个第一齿条（104）相互啮合，所述的两个支撑架部分（2）的四个圆弧形滑块（213）分别滑动安装在除沙部分（3）的两个圆形燕尾槽（302）中，两个支撑架部分（2）的两个第三齿轮（215）与圆形齿条（303）相互啮合；所述的运输部分（4）的四个第二滑块（402）分别滑动安装在底座（1）的四个第一燕尾槽（103）中，两个第四齿轮（404）分别与两个第一齿条（104）相互啮合；所述的两个翻地部分（5）的两个第三滑块（502）分别滑动安装在运输部分（4）的两个第三燕尾槽（406）里，两个翻地部分（5）的两个第六齿轮（504）分别与两个第三齿条（407）相互啮合；所述的两个行走部分（6）的四个行走固定座（601）的上面分别与底座（1）的四个行走部分固定板（106）下面固定连接，两个行走部分（6）的四个第六舵机（603）的侧面分别固定安装在四个行走部分固定板（106）下面；

使用时首先通过两个行走部分（6）的两个第九步进电机（618）同向转动使机器前进，通过两个第九步进电机（618）转动方向相对相反，来控制机器转向使机器移动到工作地点，下一步通过两个支撑架部分（2）的两个第二步进电机（209）转动将除沙部分（3）的滚筒（301）向下移动，使圆形齿条（303）和底座（1）的底板（101）处于同一水平，下一步通过运输部分（4）的两个第四步进电机（403）和两个第二舵机（405）转动使第一皮带轮（414）处于除沙部分（3）的滚筒（301）上方，下一步通过两个翻地部分（5）的两个第八步进电机（503）、两个第三舵机（505）、两个第四舵机（511）和两个第五舵机（512）转动并协同第一液压缸（508）的伸长来使两个翻地犁（513）的前端部分进入土地，然后通过两个行走部分（6）驱动机器前进，使两个翻地部分（5）的两个翻地犁（513）将机器前面的地面翻起，然后通过运输部分（4）的两个第六步进电机（412）和两个第七步进电机（413）转动使传送带（417）将翻起的花蛤沙土混合物传送到除沙部分（3）的滚筒（301）里，然后通过两个支撑架部分（2）的两个第三步进电机（214）转动带动除沙部分（3）的滚筒（301）转动，通过滚筒（301）高速转动将沙子从沙子花蛤混合物中分离，下一步通过两个支撑架部分（2）的两个第一舵机（211）、两个第二步进电机（209）和两个第一步进电机（203）的转动将滚筒（301）中的花蛤倒入花蛤存储箱（105）中。