[发明专利]一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法及装置

说明书

本发明提供一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法及装置，其用于机器人在复杂环境中的定位，提高机器人返航充电的准确率并发现机器人充电座，以及引导机器人导航回充电座实现自动充电的方法，包括：i在机器人返航过程中采集充电基座上的特定图案，基于充电基座上的所述特定图案确定所述充电基座与所述机器人之间的相对位置信息；ii基于所述相对位置信息修正机器人在返航过程中的姿态。本发明借助于深度传感器，机器人能更好的定位与充电基座的位置，提高机器人返航充电的准确率，能在更复杂更大的场所里面实现返航充电，实现了机器人能更好的定位与充电基座的位置的功能。本发明使用方便、操作便利，具有极高的商业价值。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其是一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法及装置。

背景技术

随着时代不断的进步，社会不断的发展，现有机器人机器人返航充电，市面上主要采用红外线定、蓝牙或雷达定位。在扫地机器人领域70％左右的机型都是采用红外线定位。但是这种形式会有很多弊端：红外线定位虽然精度较高，但由于是这种光线无法穿透物体，使得红外线只能够在视距范围内定位，就像我们的电视机遥控器用的红外线一样，如果有东西遮挡就失去了信号。对于扫地机人而言，它经常工作在灰尘噗噗的环境中，一些尘埃碎屑很容易对机身上的红外线接收窗产生干扰，并且红外线在传输过程中容易受到室内荧光灯干扰，所以会出现扫地机器人无法找到充电基座的情况发生。

另外一种，是采用超声波定位来寻找充电基座，超声波主要通过反射式测距来定位物体，类似于蝙蝠通过三角定位来计算物体和自己的距离，超声波测距受多径效应和非视距传播影响很大，对电路的制造成本要求较高，目前很少有机器是采用这种原理。

还有一种就是蓝牙技术了，蓝牙通过测量型号的强度来定位，它的功率比较低，通过蓝牙制造的定位系统体积比较小、非常容易集成在扫地机人电路中，采用这种技术，它不容易受视距的影响，也就是即便有障碍物阻挡，也能够在直线距离内实现定位。但实现价格贵，定位精度低。

而目前市场上并没有一种使用深度传感器控制机器人自动返航的技术，尤其是没有一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法及装置。

发明内容

针对现有技术存在的技术缺陷，本发明的目的是提供一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法及装置，其用于机器人在复杂环境中的定位，发现机器人充电座，以及引导机器人导航回充电座实现自动充电的方法，其中包括：

一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法，其用于提高机器人返航充电的准确率，包括如下步骤：

i.在机器人返航过程中采集充电基座上的特定图案，基于充电基座上的所述特定图案确定所述充电基座与所述机器人之间的相对位置信息；

ii.基于所述相对位置信息修正机器人在返航过程中的姿态。

优选地，所述步骤c之前包括如下步骤：

a、确定所述机器人和所述充电基座在环境地图中的位置；

b、基于所述环境地图获取机器人到充电基座的导航路径并基于所述导航路径控制所述机器人返航。

优选地，在所述步骤a之前，包括步骤a′：所述机器人探测实时环境并生成所述环境地图，基于所述环境地图生成导航算法，所述导航算法用于生成所述导航路径。

优选地，所述机器人通过随机或特定的寻路逻辑探测实时环境。

优选地，所述步骤a包括如下步骤：

a1：所述机器人接收返航指令；

a2：所述机器人通过深度传感器采集所述机器人周围多个角度的环境数据，并将所述环境数据进行整合获取整合信息；

a3：将所述整合信息匹配到所述环境地图，确定所述机器人在所述环境地图中的位置。