[发明专利]一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制方法，其用于提高机器人返航充电的准确率，其特征在于，包括如下步骤：

i.在机器人返航过程中采集充电基座上的特定图案，基于充电基座上的所述特定图案确定所述充电基座与所述机器人之间的相对位置信息；

ii.基于所述相对位置信息修正机器人在返航过程中的姿态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤i之前包括如下步骤：

a、确定所述机器人和所述充电基座在环境地图中的位置；

b、基于所述环境地图获取机器人到充电基座的导航路径并基于所述导航路径控制所述机器人返航。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤a之前，包括步骤a′：所述机器人探测实时环境并生成所述环境地图，基于所述环境地图生成导航算法，所述导航算法用于生成所述导航路径。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述机器人通过随机或特定的寻路逻辑探测实时环境。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述步骤a包括如下步骤：

a1：所述机器人接收返航指令；

a2：所述机器人通过深度传感器采集所述机器人周围多个角度的环境数据，并将所述环境数据进行整合获取整合信息；

a3：将所述整合信息匹配到所述环境地图，确定所述机器人在所述环境地图中的位置。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述导航算法包括如下几种算法中的任一种：

A*算法；

Dijkstra算法；或者

跳点搜索算法。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述步骤i之后包括如下步骤：

i1：所述机器人在返航过程中通过深度传感器不断采集所述特定图案并获取N个图案信息，获取N个所述图案信息的区别信息；

相应地，所述步骤ii包括如下步骤：

ii1：基于所述相对位置信息和所述区别信息修正所述机器人在返航过程中的姿态。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述图案信息包括颜色信息以及深度信息。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述区别信息包括多个所述图案信息的左右偏差以及多个所述图案信息的成像角度。

10.根据权利要求1至9中任一种所述的控制方法，其特征在于，在步骤b之后，还包括步骤c：机器人基于返航过程中的姿态返航至充电基座。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在步骤c之后，还包括步骤d：通过充电基座的触点对机器人进行充电。

12.权利要求1至11中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述特定图案为黑白相间的图案。

13.一种基于深度传感器的机器人自动返航的控制装置，用于配合所述控制方法提高机器人返航充电的准确率，其特征在于，包括：机器人(1)、充电基座(2)，在充电状态下，机器人通过触点(21)连接所述充电基座(2)，其中，

所述机器人包括：

深度传感器(11)，其用于获取机器人的具体方位并获取特定图案的图案信息；

中央处理单元(12)，其用于确定环境地图、接收返航指令、整合数据、规划导航路径、调整机器人姿态。

14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述深度传感器(1)包括如下传感器中的任一种：

基于飞行时间TOF的深度传感器；

基于结构光的深度传感器；或者

基于双目测量的深度传感器。