[发明专利]一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人偏差调整和保存，更具体地说是一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统。

背景技术

在生产组装机器人过程中，由于机械偏差和安装偏差等因素，导致机器人的每个关节(舵机)都会跟自己角度位置的标准值之间存在或大或小的角度偏差。目前现有的机器人有的会忽略此偏差，从而导致机器人动作的变形。有的虽然调整了偏差，但是没有将偏差值保存在机器人的内部控制器，导致每次重新调整机器人动作，或者增加一些新的动作时都要重新调整偏差，这样既费时费力，又影响生产效率。

因此，有必要设计一种能快速、便捷调整机器人偏差的方法和系统。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种机器人动作偏差的调整和保存方法，所述方法包括:

机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值；

机器人每个运动关节做标准动作时的角度值标记为标准角度值；

所述实际角度值与所述标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值；

将所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器；

通过上位机将所述角度偏差值自动转换为对应的偏差脉冲量；

所述偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量。

其进一步技术方案为：所述将机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值步骤中，实际角度值可通过测量角度测量仪测量或者肉眼观看。

其进一步技术方案为：所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器的步骤中，机器人与上位机通过USB连接，将角度偏差值下载到机器人的内部控制器中。

其进一步技术方案为：所述的偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量步骤，具体包括以下步骤：

根据所述标准角度值计算得出所述标准脉冲量；

所述偏差脉冲量与所述标准脉冲量之和得出实际脉冲量。

其进一步技术方案为：所述标准角度值的范围为0～180°。

一种机器人动作偏差的调整和保存系统，包括：

实际角度值标记单元，用于将机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值；

标准角度值标记单元，用于将机器人每个运动关节做标准动作时的角度值标记为标准角度值；

比较单元，用于将所述实际角度值与所述标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值；

保存单元，用于将所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器；

自动转换单元，用于通过上位机将所述角度偏差值自动转换为对应的偏差脉冲量；

计算单元，用于所述偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量。

其进一步技术方案为：所述计算单元包括：

标准脉冲量计算模块，用于根据所述标准角度值计算得出所述标准脉冲量；

实际脉冲量计算模块，用于所述偏差脉冲量与所述标准脉冲量之和得出实际脉冲量。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明一种机器人动作偏差的调整和保存方法，通过实际角度值与标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值，并将每个运动关节的角度偏差值保存至机器人内部的控制器中，需要调节偏差值时，只需机器人连接上位机，即可知道每个运动关节所对应的角度偏差值，再通过上位机对运动关节的角度偏差进行调节，由于每个机器的每个运动关节的偏差值都保存在相对应机器人内部的控制器当中的，因此不需要对每个机器人的偏差参数进行统计，避免了不方便统计或者统计错误的问题，提高了偏差调整的效率，调整方式更为便捷。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明一种机器人动作偏差的调整和保存方法具体实施例的流程图；

图2为一种机器人动作偏差的调整和保存方法具体实施例中实际脉冲量计算的子步骤流程图；

图3为本发明一种机器人动作偏差的调整和保存系统具体实施例的结构图；

图4为本发明一种机器人动作偏差的调整和保存系统具体实施例中计算单元的结构图；