[发明专利]一种机器人动作偏差的调整和保存方法及系统

权利要求书

1.一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述方法包括:

机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值；

机器人每个运动关节做标准动作时的角度值标记为标准角度值；

所述实际角度值与所述标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值；

将所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器；

通过上位机将所述角度偏差值自动转换为对应的偏差脉冲量；

所述偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量。

2.根据权利要求1所述的一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述将机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值步骤中，实际角度值可通过测量角度测量仪测量或者肉眼观看。

3.根据权利要求1所述的一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器的步骤中，机器人与上位机通过USB连接，将角度偏差值下载到机器人的内部控制器中。

4.根据权利要求1所述的一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述的偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量步骤，具体包括以下步骤：

根据所述标准角度值计算得出所述标准脉冲量；

所述偏差脉冲量与所述标准脉冲量之和得出实际脉冲量。

5.根据权利要求4所述的一种机器人动作偏差的调整和保存方法，其特征在于，所述标准角度值的范围为0～180°。

6.一种机器人动作偏差的调整和保存系统，其特征在于，包括：

实际角度值标记单元，用于将机器人每个运动关节出厂时的角度值标记为实际角度值；

标准角度值标记单元，用于将机器人每个运动关节做标准动作时的角度值标记为标准角度值；

比较单元，用于将所述实际角度值与所述标准角度值进行比较得出机器人每个运动关节的角度偏差值；

保存单元，用于将所述角度偏差值保存至机器人的内部控制器；

自动转换单元，用于通过上位机将所述角度偏差值自动转换为对应的偏差脉冲量；

计算单元，用于所述偏差脉冲量与机器人每个运动关节所需要的标准脉冲量综合计算得出实际输出给机器人每个运动关节的实际脉冲量。

7.根据权利要求6所述的一种机器人动作偏差的调整和保存系统，其特征在于，所述计算单元包括：

标准脉冲量计算模块，用于根据所述标准角度值计算得出所述标准脉冲量；

实际脉冲量计算模块，用于所述偏差脉冲量与所述标准脉冲量之和得出实际脉冲量。