[发明专利]用于更新电子地图的方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于更新电子地图的方法，包括：

获取由采集实体采集的与所述电子地图中的目标地图元素相关联的一组采集图像，所述目标地图元素具有目标图像和目标位置；

执行所述一组采集图像与所述目标图像之间的组间匹配；

执行所述一组采集图像之间的组内匹配；以及

基于所述组间匹配、所述组内匹配和所述目标位置，更新与所述目标地图元素相关联的待更新地图元素的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述一组采集图像包括：

获取由所述采集实体采集的一组候选图像，所述一组候选图像所对应的位置与所述目标位置的距离低于预定阈值距离；以及

从所述一组候选图像中选择所述一组采集图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中获取所述一组候选图像包括：

获取所述采集实体所采集的一组原始图像以及与所述原始图像对应的位置；

从所述一组原始图像中选择一个原始图像；

确定所选择的原始图像所对应的位置与所述目标位置的距离是否低于所述预定阈值距离；以及

响应于确定所述距离低于所述预定阈值距离，确定所选择的原始图像包含在所述一组候选图像中。

4.根据权利要求2所述的方法，其中获取所述一组候选图像包括：

向所述采集实体指示所述目标位置，以使得所述采集实体在与所述目标位置的距离低于所述预定阈值距离的候选位置采集图像；以及

获取所述采集实体在所述候选位置采集的一组图像以作为所述一组候选图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其中选择所述一组采集图像包括：

从所述一组候选图像中选择一个候选图像；

确定所选择的候选图像与所述目标图像的相关度是否高于预定阈值相关度；以及

响应于确定所述相关度高于所述预定阈值相关度，确定所选择的候选图像包含在所述一组采集图像中。

6.根据权利要求1所述的方法，其中执行所述组间匹配包括：

将所述一组采集图像中的一个采集图像与所述目标图像相匹配，以确定所述采集实体在采集所述采集图像时与所述目标地图元素的相对位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述采集实体采集所述一组采集图像的时间是连续的，并且执行所述组内匹配包括：

将所述一组采集图像中的两个相邻采集图像相匹配，以确定所述采集实体在采集所述两个相邻采集图像期间的位置变化。

8.根据权利要求1所述的方法，其中更新所述待更新地图元素的所述位置包括：

基于所述组间匹配、所述组内匹配和所述目标位置，确定所述采集实体在采集所述一组采集图像时的一组参考绝对位置；

基于所述组内匹配，确定所述采集实体在采集所述一组采集图像期间的参考位置变化以及所述待更新地图元素与所述采集实体的参考相对位置；以及

基于所述参考绝对位置、所述参考位置变化和所述参考相对位置，更新所述待更新地图元素的所述位置。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述一组采集图像中的每个采集图像都包含所述目标地图元素，将所述目标地图元素确定为所述待更新地图元素。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述一组采集图像中确定与所述目标地图元素相关联的、未被包含在所述电子地图中的地图元素，以作为所述待更新地图元素。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取由另一采集实体采集的与所述目标地图元素相关联的另一组采集图像；

执行所述另一组采集图像与所述目标图像之间的另外的组间匹配以及所述另一组采集图像之间的另外的组内匹配；以及

基于所述另外的组间匹配、所述另外的组内匹配和所述目标位置，进一步更新所述待更新地图元素的位置。