[发明专利]流媒体传输方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种流媒体传输方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。所述方法检测与流媒体机器人连接的路由器是否发生切换，若与所述流媒体机器人连接的路由器发生切换，则获取在路由器切换后所述流媒体机器人的公网IP地址，根据所述流媒体机器人的公网IP地址与预设的流媒体目标终端的公网IP地址判断所述流媒体机器人与所述流媒体目标终端是否在同一局域网内，若所述流媒体机器人与所述流媒体目标终端不在同一局域网内，则通过NAT穿透建立所述流媒体机器人与所述流媒体目标终端的传输连接，即在切换后的局域网中重新建立起了所述流媒体机器人与所述流媒体目标终端的传输连接，保证了流媒体的持续传输。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种流媒体传输方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，其应用领域也越来越广泛，例如，许多企业和科研单位已经开始使用机器人来进行音频及视频等流媒体的采集。

在现有的流媒体传输方法中，流媒体源终端和流媒体目标终端的位置一般是固定不定的，都是预先设置好流媒体源终端和流媒体目标终端之间的传输连接，在传输连接设置完成后，该传输连接不会再发生变化。

但由于机器人应用的场景往往需要机器人处于不断的运动中，其位置在不断的发生变化，在这个过程中，预先设置的传输连接极易发生中断，无法继续进行流媒体的传输。例如，若在初始状态机器人和目标终端都在局域网A的覆盖范围，工作人员基于此设置了机器人与目标终端的传输连接，但在机器人采集流媒体的过程中，运动到了局域网B的覆盖范围，此时，原有的传输连接就会中断。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种流媒体传输方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术在机器人的不断运动过程中，预先设置的传输连接极易发生中断的问题，无法继续进行流媒体的传输。

本发明实施例的第一方面提供了一种流媒体传输方法，可以包括：

检测与流媒体机器人连接的路由器是否发生切换，所述流媒体机器人为采集并传输流媒体的机器人；

若与所述流媒体机器人连接的路由器发生切换，则获取在路由器切换后所述流媒体机器人的公网IP地址；

根据所述流媒体机器人的公网IP地址与预设的流媒体目标终端的公网IP地址判断所述流媒体机器人与所述流媒体目标终端是否在同一局域网内；

若所述流媒体机器人与所述流媒体目标终端不在同一局域网内，则通过NAT穿透建立所述流媒体机器人与所述流媒体目标终端的传输连接。

进一步地，所述通过NAT穿透建立所述流媒体机器人与所述流媒体目标终端的传输连接可以包括：

与预设的流媒体服务器建立通信连接；

获取在路由器切换后所述流媒体机器人的公网端口；

向所述流媒体服务器发送NAT穿透指令，以使所述流媒体服务器控制所述流媒体目标终端向所述流媒体机器人的公网IP地址和公网端口发送NAT穿透探测包，从而建立从所述流媒体机器人到所述流媒体目标终端的传输连接，所述NAT穿透指令中包括所述流媒体机器人的公网IP地址和公网端口，以及所述流媒体目标终端的公网IP地址和公网端口；

向预设的所述流媒体目标终端的公网IP地址和公网端口发送NAT穿透探测包，从而建立从所述流媒体目标终端到所述流媒体机器人的传输连接。

进一步地，在通过NAT穿透建立所述流媒体机器人与所述流媒体目标终端的传输连接之前，还可以包括：

向切换后的路由器发送UPNP功能查询指令；

接收所述切换后的路由器发送的反馈信息；