[发明专利]控制机器人绕圆的方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制机器人绕圆的方法，其特征在于，包括：

在运动状态下，确定绕圆控制参数以及获取圆心的位置信息，所述绕圆控制参数为器人的左轮的第一线速度值以及右轮的第二线速度值以及所述左轮与所述右轮之间的轮距，所述圆心的位置信息通过如下方式确定：激光发射器先从垂直于支撑面的方向发射激光，并将激光方向朝垂直于机器人左轮或右轮的方向转动，同时实时获取所述激光的长度，若激光的长度与基准长度相等，则将激光发射器发射的激光与支撑面的交点的位置信息识别为圆心的位置信息；

根据所述圆心的位置信息以及所述绕圆控制参数进行绕圆运动。

2.如权利要求1所述的控制机器人绕圆的方法，其特征在于，

所述在运动状态下，确定绕圆控制参数以及获取圆心的位置信息，包括：

在运动状态下，获取机器人的左轮的第一线速度值以及右轮的第二线速度值；

根据所述第一线速度值、所述第二线速度值以及所述左轮与所述右轮之间的轮距，计算当前的绕圆半径；

所述根据所述圆心的位置信息以及所述绕圆控制参数进行绕圆运动，包括：

根据所述圆心的位置信息以及所述当前的绕圆半径执行绕圆运动；

所述根据所述第一线速度值、所述第二线速度值以及所述左轮与所述右轮之间的轮距，计算当前的绕圆半径，包括：

通过以下公式计算得到所述绕圆半径，

其中，R表示所述绕圆半径；L表示所述机器人的左轮和右轮之间的轮距；V_L表示所述第一线速度值、V_R表示所述第二线速度值；

所述根据所述绕圆半径、设置于所述机器人上的激光发射器发射的激光的长度、所述激光发射器到用于支撑所述机器人的支撑面的距离值，确定所述圆心的位置信息，包括：

通过以下公式计算得到所述激光的基准长度，

其中，M表示所述基准长度；H表示所述激光发射器到用于支撑所述机器人的支撑面的距离值；

控制所述激光发射器从垂直支撑面方向向右轮方向转动并发射激光，实时获取所述激光的长度；

若所述激光的长度与所述基准长度相等，则将所述激光发射器发射的激光与支撑面的交点的位置信息识别为所述圆心的位置信息。

3.如权利要求1所述的控制机器人绕圆的方法，其特征在于，

所述在运动状态下，确定绕圆控制参数以及获取圆心的位置信息，包括：

在运动状态下，获取期望绕圆的圆心的位置信息，获取设置于所述机器人上的激光发射器与所述圆心的第一距离值以及所述激光发射器到用于支撑所述机器人的支撑面的第二距离值；

根据所述第一距离值与所述第二距离值计算绕圆运动时机器人的绕圆半径；

根据所述绕圆半径、所述机器人的所述左轮与所述右轮之间的轮距，计算所述机器人执行绕圆运动时所述左轮的第一线速度值与所述右轮的第二线速度值的线速度比值；

所述根据所述圆心的位置信息以及所述绕圆控制参数进行绕圆运动，包括：

根据所述线速度比值控制所述机器人的舵机的转速，并根据所述圆心的位置信息、所述绕圆半径以及所述转速执行绕圆运动；

所述根据所述第一距离值与所述第二距离值计算绕圆运动时机器人的绕圆半径，包括：

通过以下公式计算得到所述绕圆半径，

其中，R表示所述绕圆半径；M表示所述第一距离值；H表示所述第二距离值；

所述根据所述绕圆半径、所述机器人的所述左轮与所述右轮之间的轮距，计算所述机器人执行绕圆运动时所述左轮的第一线速度值与右轮的第二线速度值的线速度比值，包括：

通过以下公式计算所述机器人做绕圆运动时机器人的左轮的第一线速度值与右轮的第二线速度值的线速度比值，

其中，L表示所述机器人的左轮和右轮之间的轮距；V_L表示所述第一线速度值、V_R表示所述第二线速度值。