[发明专利]一种救护车担架隔振系统及其工作方法

权利要求书

1.一种救护车担架隔振系统，其特征在于，包括第一双作用液压缸、第二双作用液压缸、第三双作用液压缸、第四双作用液压缸和控制器；

所述第一双作用液压缸的上腔与第四双作用液压缸的下腔通过第一液压油路连通；第三双作用液压缸的上腔与第二双作用液压缸的下腔通过第二液压油路连通；第二双作用液压缸的上腔与第三双作用液压缸的下腔通过第三液压油路连通，第四双作用液压缸的上腔与第一双作用液压缸的下腔通过第四液压油路连通；第一双作用液压缸、第二双作用液压缸、第三双作用液压缸、第四双作用液压缸分别通过阻尼阀连接有蓄能器；第一液压油路、第二液压油路、第三液压油路和第四液压油路分别通过油泵与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的救护车担架隔振系统，其特征在于，所述第一双作用液压缸、第二双作用液压缸、第三双作用液压缸、第四双作用液压缸分别设置在救护车担架的左前方、右前方、左后方和右后方；通过液压缸将救护车担架与救护车底板连接。

3.根据权利要求2所述的救护车担架隔振系统，其特征在于，所述第一双作用液压缸、第二双作用液压缸、第三双作用液压缸、第四双作用液压缸对称设置在救护车担架的前后侧和左右两侧。

4.根据权利要求1所述的救护车担架隔振系统，其特征在于，第一双作用液压缸、第二双作用液压缸、第三双作用液压缸、第四双作用液压缸连接的蓄能器分别为第一蓄能器、第二蓄能器、第三蓄能器、第四蓄能器。

5.根据权利要求1所述的救护车担架隔振系统，其特征在于，所述储能器为利用氮气的可压缩性设计的皮囊式充气储能器。

6.一种如权利要求1-5任意一项所述的救护车担架隔振系统的工作方法，其特征在于，包括步骤如下：

被动控制模式

1.1)当担架向左侧倾时；

1.1.1)当担架向左侧倾时，第一双作用液压缸和第三双作用液压缸的活塞杆上移，第二双作用液压缸和第四双作用液压缸的活塞杆下移；第一双作用液压缸、第三双作用液压缸上腔内的液体流出，第一双作用液压缸、第三双作用液压缸下腔内有液体流入；

1.1.2)第一蓄能器、第二蓄能器释放压力，使第一液压油路、第二液压油路的压强增大；第三蓄能器、第四蓄能器吸收压力，使第三液压油路、第四液压油路的压强减小；

1.1.3)第一双作用液压缸、第三双作用液压缸上腔内的压力增大，第一双作用液压缸、第三双作用液压缸下腔内的液体流出，第二双作用液压缸、第四双作用液压缸下腔内流入液体；

1.1.4)第一双作用液压缸、第三双作用液压缸对担架施加一个向上的作用力；第二双作用液压缸和第四双作用液压缸对担架产生一个向下的作用力，抑制担架侧倾；

1.2)当担架向右侧倾时，相应的控制模式与担架向左侧倾时的控制模式相同；

1.2.1)当担架向右侧倾时，第二双作用液压缸和第四双作用液压缸的活塞杆上移，第一双作用液压缸和第三双作用液压缸的活塞杆下移；第二双作用液压缸、第四双作用液压缸上腔内的液体流出，第二双作用液压缸、第四双作用液压缸下腔内有液体流入；

1.2.2)第三蓄能器、第四蓄能器释放压力，使第三液压油路、第四液压油路的压强增大；第一蓄能器、第二蓄能器吸收压力，使第一液压油路、第二液压油路的压强减小；

1.2.3)第二双作用液压缸、第四双作用液压缸上腔内的压力增大，第二双作用液压缸、第四双作用液压缸下腔内的液体流出，第一双作用液压缸、第二双作用液压缸下腔内流入液体；

1.2.4)第二双作用液压缸、第四双作用液压缸对担架施加一个向上的作用力；第一双作用液压缸和第三双作用液压缸对担架产生一个向下的作用力，抑制担架侧倾；

1.3)当担架向前侧倾时，相应的控制模式与担架向左侧倾时的控制模式相同；

1.3.1)当担架向前侧倾时，第一双作用液压缸和第二双作用液压缸的活塞杆上移，第三双作用液压缸和第四双作用液压缸的活塞杆下移；第一双作用液压缸、第二双作用液压缸上腔内的液体流出，第一双作用液压缸、第二双作用液压缸下腔内有液体流入；

1.3.2)第一蓄能器、第三蓄能器释放压力，使第一液压油路、第三液压油路的压强增大；第二蓄能器、第四蓄能器吸收压力，使第二液压油路、第四液压油路的压强减小；

1.3.3)第一双作用液压缸、第二双作用液压缸上腔内的压力增大，第一双作用液压缸、第二双作用液压缸下腔内的液体流出，第三双作用液压缸、第四双作用液压缸下腔内流入液体；

1.3.4)第一双作用液压缸、第二双作用液压缸对担架施加一个向上的作用力；第三双作用液压缸和第四双作用液压缸对担架产生一个向下的作用力，抑制担架侧倾；

1.4)当担架向后侧倾时，相应的控制模式与担架向左侧倾时的控制模式相同；

1.4.1)当担架向前侧倾时，第三双作用液压缸和第四双作用液压缸的活塞杆上移，第一双作用液压缸和第二双作用液压缸的活塞杆下移；第三双作用液压缸、第四双作用液压缸上腔内的液体流出，第三双作用液压缸、第四双作用液压缸下腔内有液体流入；

1.4.2)第二蓄能器、第四蓄能器释放压力，使第二液压油路、第四液压油路的压强增大；第一蓄能器、第三蓄能器吸收压力，使第一液压油路、第三液压油路的压强减小；

1.4.3)第三双作用液压缸、第四双作用液压缸上腔内的压力增大，第三双作用液压缸、第四双作用液压缸下腔内的液体流出，第一双作用液压缸、第二双作用液压缸下腔内流入液体；

1.4.4)第三双作用液压缸、第四双作用液压缸对担架施加一个向上的作用力；第一双作用液压缸和第二双作用液压缸对担架产生一个向下的作用力，抑制担架侧倾；

主动控制模式

2.1)通过模态识别方法判断担架的主导运动模态；当垂向跳动的能量强度最强时，判定担架的主导运动模态为垂向跳动；当俯仰运动的能量强度最强时，判定担架的主导运动模态为俯仰运动；当侧倾运动的能量强度最强时，判定担架的主导运动模态为侧倾运动；

2.2)当担架的主导运动模态为垂向跳动时，控制器控制四个液压缸产生的相同的控制力抑制担架的垂向跳动；

当担架的主导运动模态为侧倾运动时，控制器控制四个液压缸产生的相同的控制力，第一双作用液压缸、第二双作用液压缸的作用力方向与第三双作用液压缸、第四双作用液压缸的作用力方向相反；产生抗俯仰力矩抑制担架的俯仰运动；

当担架的主导运动模态为俯仰运动时，控制器控制四个液压缸产生的相同的控制力，第一双作用液压缸、第三双作用液压缸的作用力方向与第二双作用液压缸、第四双作用液压缸的作用力方向相反；产生抗侧倾力矩抑制担架的侧倾运动。

7.根据权利要求6所述的救护车担架隔振系统的工作方法，其特征在于，所述控制器为混合鲁棒控制器与模糊切换控制器相结合。