[发明专利]一种清洁机器人及清洁机器人的路径优化方法

说明书

本发明提供了一种清洁机器人及清洁机器人的路径优化方法，其中，方法包括：确定至少两个待清洁区域；确定各待清洁区域的清洁模式；对待清洁区域以所述待清洁区域的清洁模式进行清洁。本发明通过对每一待清洁区域确定一清洁模式，可以减少折返次数和碰撞次数，提高清洁效率，延长清洁机器人寿命，减少对家具和墙壁的损伤。

技术领域

本发明属于机器人路径规划领域，尤其涉及一种清洁机器人及清洁机器人的路径优化方法。

背景技术

近年来，清洁机器人得到了快速的发展，对于这类机器人来说，最重要的一点就是实现对未知环境的清洁。目前大部分清洁机器人主要有以下问题：第一，清洁机器人运动过程中重复路线较多、遗漏清洁的区域较多，导致清洁的效率不高；第二，清洁机器人与室内家具或墙壁的碰撞次数过多，很多不必要的碰撞导致家具和清洁机器人本身都受到碰撞损伤。

发明内容

本发明针对上述问题，本发明一实施例中，提供了一种清洁机器人的路径优化方法，包括：

确定至少两个待清洁区域；

确定各待清洁区域的清洁模式；

对待清洁区域以所述待清洁区域的清洁模式进行清洁。

优选地，根据工作场景地图确定所述待清洁区域。

优选地，在确定各待清洁区域的清洁模式之前还包括：

对于每一待清洁区域，判断该待清洁区域是否为不规则区域，若是，则对该待清洁区域进行分割处理，得到多个规则的待清洁区域。

优选地，根据预先设置的、控制清洁机器人运动距离及转动角度的指令确定所述待清洁区域；和/或

根据用户输入的坐标范围确定所述待清洁区域；和/或

根据测距传感器测得的信息确定所述待清洁区域。

优选地，对待清洁区域以所述待清洁区域的清洁模式进行清洁之前还包括：

根据待清洁区域的分布特性和/或清洁机器人与待清洁区域之间的距离确定待清洁区域的清洁顺序，其中，所述待清洁区域的分布特性包括待清洁区域的形状和/或边界尺寸，和/或待清洁区域内部障碍物的形状和/或边缘尺寸；

按清洁顺序对待清洁区域以所述待清洁区域的清洁模式进行清洁。

优选地，根据各待清洁区域的分布特性及清洁机器人当前位置确定各待清洁区域的清洁模式，其中，所述待清洁区域的分布特性包括待清洁区域的形状和/或边界尺寸，和/或待清洁区域内部障碍物的形状和/或边缘尺寸。

优选地，若所述待清洁区域的分布特性包括待清洁区域的形状和/或边界尺寸，对于每一待清洁区域，根据该待清洁区域的分布特性及清洁机器人当前位置确定该待清洁区域的清洁模式的过程包括：

根据该待清洁区域的形状和/或边界尺寸、清洁机器人的当前位置确定最优边界及最优端点；

将最优端点设置为清洁起始点，根据最优边界的方向确定清洁方向。

优选地，根据该待清洁区域的形状和/或边界尺寸、清洁机器人的当前位置确定最优边界的过程包括：

根据该待清洁区域的形状和/或边界尺寸、清洁机器人当前的位置计算该待清洁区域边界的权值；

将权值最大的该待清洁区域边界作为最优边界。

优选地，通过如下任一公式计算该待清洁区域边界的权值：

y＝Δd-l/2； (1)

y＝l²/Δd； (2)

y＝l+l/Δd； (3)