[发明专利]一种清洁机器人及清洁机器人的路径优化方法

权利要求书

1.一种清洁机器人路径优化方法，其特征在于，包括：

确定至少两个待清洁区域；

根据待清洁区域的分布特性及清洁机器人当前位置确定各待清洁区域的清洁模式，所述待清洁区域的分布特性包括待清洁区域的形状和/或边界尺寸，和/或待清洁区域内部障碍物的形状和/或边缘尺寸；

若所述待清洁区域的分布特性包括待清洁区域的形状和/或边界尺寸，和待清洁区域内部障碍物的形状和/或边缘尺寸，对于每一待清洁区域，所述清洁模式的确定过程包括：根据该待清洁区域的分布特性确定该待清洁区域内部障碍物总面积占该待清洁区域面积的比例，该待清洁区域内部最大障碍物的面积占所述障碍物总面积的比例，该待清洁区域内部最大障碍物的面积占该待清洁区域面积的比例，若三个比例至少一个满足预定条件，则根据清洁机器人当前位置及最大障碍物的最大长度确定该待清洁区域的最优边界；根据最优边界的方向确定清洁方向；

对待清洁区域以所述待清洁区域的清洁模式进行清洁。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据工作场景地图确定所述待清洁区域。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定各待清洁区域的清洁模式之前还包括：

对于每一待清洁区域，判断该待清洁区域是否为不规则区域，若是，则对该待清洁区域进行分割处理，得到多个规则的待清洁区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先设置的、控制清洁机器人运动距离及转动角度的指令确定所述待清洁区域；和/或

根据用户输入的坐标范围确定所述待清洁区域；和/或

根据测距传感器测得的信息确定所述待清洁区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对待清洁区域以所述待清洁区域的清洁模式进行清洁之前还包括：

根据待清洁区域的分布特性和/或清洁机器人与待清洁区域之间的距离确定待清洁区域的清洁顺序；

按清洁顺序对待清洁区域以所述待清洁区域的清洁模式进行清洁。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待清洁区域的分布特性包括待清洁区域的形状和/或边界尺寸，对于每一待清洁区域，根据该待清洁区域的分布特性及清洁机器人当前位置确定该待清洁区域的清洁模式的过程包括：

根据该待清洁区域的形状和/或边界尺寸、清洁机器人的当前位置确定最优边界及最优端点；

将确定出的最优端点设置为清洁起始点，根据确定出的最优边界的方向确定清洁方向。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据该待清洁区域的形状和/或边界尺寸、清洁机器人的当前位置确定最优边界的过程包括：

根据该待清洁区域的形状和/或边界尺寸、清洁机器人当前的位置计算该待清洁区域边界的权值；

将权值最大的该待清洁区域边界作为最优边界。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，通过如下任一公式计算该待清洁区域边界的权值：

其中，为边界权值，为边界长度，为清洁机器人的当前位置与边界中点之间的距离。

9.如权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，将最优边界中距离清洁机器人最近的端点设定为最优端点，将最优端点设置为清洁起始点。

10.如权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁方向包括：第一清洁方向及第二清洁方向，其中，所述第一清洁方向与所述第二清洁方向相反。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，确定清洁方向之后还包括：确定第一清洁方向上的第一转向，第二清洁方向上的第二转向，其中，第一转向与第二转向相反。