[发明专利]识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备

说明书

本公开涉及一种识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备。方法包括：接收弯道信息，所述弯道信息至少包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息；根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线。这样，本车可以通过接收到的弯道信息判断本车所行驶的车道或车道线，以准确识别本车所在的行驶车道。这样，在后续的步骤中可以以本车所在的行驶车道以及远车所在的行驶车道为依据，为对本车与远车是否存在碰撞危险的判断提供有力的判断依据，提高判断的准确率，进而降低安全隐患，降低交通事故的发生率。

技术领域

本公开涉及行车安全领域，具体地，涉及一种识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备。

背景技术

在驾驶过程中，由于路形复杂或驾驶员不熟悉路况，常常会出现交通事故。一般情况下，由于在弯道上驾驶员无法准确、直观地获知车辆周边的路况信息，发生意外碰撞的几率更大。另外，弯道路况复杂，在弯道上跟车、会车、超车等的难度远大于直路，且在弯道行车时驾驶员视线受阻，无法准确获知附近车辆的行驶情况(例如，附近车辆所在的行驶车道)，存在很大的安全隐患。

因此，在车辆行驶于弯道时，常常需要一定程度的弯道预警，以保证驾驶员弯道行驶时的行车安全，而弯道预警依赖于对车辆所行驶的车道的识别。实际情况中，由于各方因素的干扰，对于车辆行驶过程中所在行驶车道的识别存在一定程度的误差，从而无法实现准确的弯道预警。

发明内容

本公开的目的是提供一种识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备，以准确识别车辆在弯道中所在的行驶车道，进而实现弯道预警。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法，所述方法包括：接收弯道信息，所述弯道信息至少包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息；根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线。

可选地，所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，包括：从所述弯道信息中选取目标车道ID，其中，所述目标车道ID初始为所述弯道信息中的任一车道ID；根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离；当存在第一目标车道中心点时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道，其中，所述第一目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间的第一距离小于所述目标车道ID对应的车道宽度的一半的车道中心点。

可选地，所述弯道信息还包括弯道所包括的各车道的车道方向；所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，还包括：当不存在所述第一目标车道中心点时，确定第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，其中，所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间距离最近的两个车道中心点，并且，所述第二目标车道中心点在所述目标车道ID对应的车道方向上位于所述第三目标车道中心点之前；在所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点相邻时，根据所述本车的地理位置信息、所述第二目标车道中心点的地理位置信息和所述第三目标车道中心点的地理位置信息，计算所述本车到所述第二目标车道中心点与所述第三目标车道中心点之间的直线的第二距离，其中，当所述本车位于所述直线的左侧时，所述第二距离为正值，当所述本车位于所述直线的右侧时，所述第二距离为负值；在所述第二距离满足与所述目标车道ID对应的车道方向相对应的第一阈值条件时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道。