[发明专利]识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法，其特征在于，所述方法包括：

从路边单元接收弯道信息，所述弯道信息至少包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息；

根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线；

所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，包括：

从所述弯道信息中选取目标车道ID，其中，所述目标车道ID初始为所述弯道信息中的任一车道ID；

根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离；

当存在第一目标车道中心点时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道，其中，所述第一目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间的第一距离小于所述目标车道ID对应的车道宽度的一半的车道中心点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述弯道信息还包括弯道所包括的各车道的车道方向；

所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，还包括：

当不存在所述第一目标车道中心点时，确定第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，其中，所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间距离最近的两个车道中心点，并且，所述第二目标车道中心点在所述目标车道ID对应的车道方向上位于所述第三目标车道中心点之前；

在所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点相邻时，根据所述本车的地理位置信息、所述第二目标车道中心点的地理位置信息和所述第三目标车道中心点的地理位置信息，计算所述本车到所述第二目标车道中心点与所述第三目标车道中心点之间的直线的第二距离，其中，当所述本车位于所述直线的左侧时，所述第二距离为正值，当所述本车位于所述直线的右侧时，所述第二距离为负值；

在所述第二距离满足与所述目标车道ID对应的车道方向相对应的第一阈值条件时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述车道方向为逆时针方向时，所述第一阈值条件为或

在所述车道方向为顺时针方向时，所述第一阈值条件为或

在所述车道方向未知时，所述第一阈值条件为

其中，d表示所述第二距离；D表示所述目标车道ID对应的车道宽度；Δ₁、Δ₂和Δ₃分别为第一容许误差、第二容许误差和第三容许误差。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，还包括：

在所述第二距离不满足所述第一阈值条件时，若所述第二距离满足第二阈值条件，记录所述第二距离和所述目标车道ID，其中，所述第二阈值条件为Δ₄为第四容许误差；

从所述弯道信息中未被选取的车道ID中重新选取目标车道ID，并返回所述根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离的步骤；

当所述弯道信息中的车道ID全部被选取过、且尚未确定出所述本车所行驶的车道时，若所记录的最小的两个第二距离各自对应的目标车道ID所表示的车道相邻，则确定所述本车为压车道线行驶，并基于该两个目标车道ID确定车道线ID。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离满足以下条件：

distance(2*R*Δ₅-Δ₅²)*2

其中，distance表示同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离；R表示所述弯道的曲率半径；Δ₅为第五容许误差。