[发明专利]一种机器人关节转动角度检测机构及机器人

说明书

技术领域

本发明属于智能机器人结构技术领域，尤其涉及一种机器人关节转动角度检测机构及机器人。

背景技术

机器人通过舵机模拟人类关节动作，舵机通常包括外壳以及置于外壳内的电机、减速器、输出轴以及传感器，对于大型人形机器人，为了实现其正常动作，需要输出功率较大的电机。传统的舵机由于电机、控制电路版(包含传感芯片)位于同一壳体内，因此电机工作时会对传感器产生电磁干扰，影响传感器检测精度，进而影响了机器人动作准确性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人关节主动角度检测机构，旨在解决现有的舵机结构内电机工作时会对传感器造成干扰，进而影响机器人动作准确性的问题。

本发明是这样解决的：一种机器人关节转动角度检测机构，包括第一关节件、第二关节件和安装在所述第一关节件内的驱动组件、连接在所述第一关节件和所述第二关节件枢接处的减速组件以及连接于所述驱动组件和所述减速组件之间的传动组件，所述减速组件包括减速器和与所述减速器输出端连接的转接件，所述转接件与所述第二关节件固定连接，所述机器人关节远离所述减速器的一侧还设有用于检测关节转动角度的检测单元。

进一步地，所述检测单元包括安装于所述第一关节件的磁编码传感器和安装于所述转接件的磁铁件，所述磁铁件和所述磁编码器相对设置。

进一步地，所述转接件包括可供套设在所述减速器上的套筒件和沿所述套筒件背离所述减速器向外延伸的连接筒，所述套筒件和所述连接筒的分界处还设有可供与所述减速器输出端固定连接的固定盘。

进一步地，所述连接筒内还容置有安装支架，所述磁铁件安装在所述安装支架上。

进一步地，所述第一关节件包括相对设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第二关节件包括相对设置的第三支撑件和第四支撑件；所述第一支撑件连接在所述减速器壳体上，所述第二支撑件通过支撑法兰限位连接于所述连接筒内部，所述第三支撑件连接于所述套筒件，所述第四支撑件连接于所述连接筒。

进一步地，所述连接筒的末端内壁上还凹设有限位连接安装轴承的限位槽，所述支撑法兰连接于所述安装轴承。

进一步地，所述限位槽底部还设有限位安装所述安装支架的卡口。

进一步地，所述连接筒上开设有可供走线的开口。

进一步地，所述减速器为谐波减速器，包括可供与所述传动组件连接的输入轴、套设在所述输入轴上的波发生器、安装在所述波发生器外侧并与所述波发生器配合的柔轮、钢轮，以及与所述柔轮固定连接的输出轴承，所述转接件通过固定盘连接在所述输出轴承上。

本发明还提供一种机器人，其包括前述的机器人关节转动角度检测机构。

本发明提供的机器人关节转动角度检测机构相对于现有的技术具有的技术效果为：通过将驱动组件与该减速器分开设置，从而可以有效降低机器人关节部分的尺寸，同时将检测单元设置在机器人关节远离该减速器的一侧，并且与该驱动组件分离设置，从而可以降低电机工作时对检测电路的干扰，进而提高机器人关节转动角度检测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的机器人关节结构的整体结构图。

图2是本发明实施例提供的机器人关节结构沿一个方向上的局部分解图。

图3是本发明实施例提供的机器人关节结构沿另一个方向上的局部分解图。

图4是本发明实施例提供的机器人关节结构的右视图。

图5是图4中沿A-A方向的剖视图。

图6是本发明实施例提供的机器人关节结构中转接件的结构图。

其中，第一关节件10，第一支撑件11，第二支撑件12，第二关节件20，第三支撑件21，第四支撑件22，减速组件30，谐波减速器31，输入轴311，波发生器312，柔轮313，钢轮314，输出轴承315，转接件32，套筒件321，连接筒322，开口3221，固定盘323，限位槽324，卡口3241，安装轴承325，支撑法兰326，安装支架327，磁铁件328，端盖33，底壳34，驱动组件40，传动组件50，第一驱动轮51，第二驱动轮52，传送带53，踝关节组件60，脚板70，检测单元80。

具体实施方式