[发明专利]一种机器人关节转动角度检测机构及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节转动角度检测机构，其特征在于：包括第一关节件、第二关节件和安装在所述第一关节件内的驱动组件、连接在所述第一关节件和所述第二关节件枢接处的减速组件以及连接于所述驱动组件和所述减速组件之间的传动组件，所述减速组件包括减速器和与所述减速器输出端连接的转接件，所述转接件与所述第二关节件固定连接，所述机器人关节远离所述减速器的一侧还设有用于检测关节转动角度的检测单元。

2.如权利要求1所述的机器人关节转动角度检测机构，其特征在于：所述检测单元包括安装于所述第一关节件的磁编码传感器和安装于所述转接件的磁铁件，所述磁铁件和所述磁编码器相对设置。

3.如权利要求2所述的机器人关节转动角度检测机构，其特征在于：所述转接件包括可供套设在所述减速器上的套筒件和沿所述套筒件背离所述减速器向外延伸的连接筒，所述套筒件和所述连接筒的分界处还设有可供与所述减速器输出端固定连接的固定盘。

4.如权利要求3所述的机器人关节转动角度检测机构，其特征在于：所述连接筒内还容置有安装支架，所述磁铁件安装在所述安装支架上。

5.如权利要求4所述的机器人关节转动角度检测机构，其特征在于：所述第一关节件包括相对设置的第一支撑件和第二支撑件，所述第二关节件包括相对设置的第三支撑件和第四支撑件；所述第一支撑件连接在所述减速器壳体上，所述第二支撑件通过支撑法兰限位连接于所述连接筒内部，所述第三支撑件连接于所述套筒件，所述第四支撑件连接于所述连接筒。

6.如权利要求5所述的机器人关节转动角度检测机构，其特征在于：所述连接筒的末端内壁上还凹设有限位连接安装轴承的限位槽，所述支撑法兰连接于所述安装轴承。

7.如权利要求6所述的机器人关节转动角度检测机构，其特征在于：所述限位槽底部还设有限位安装所述安装支架的卡口。

8.如权利要求3-7任一项所述的机器人关节转动角度检测机构，其特征在于：所述连接筒上开设有可供走线的开口。

9.如权利要求3-7任一项所述的机器人关节转动角度检测机构，其特征在于：所述减速器为谐波减速器，包括可供与所述传动组件连接的输入轴、套设在所述输入轴上的波发生器、安装在所述波发生器外侧并与所述波发生器配合的柔轮、钢轮，以及与所述柔轮固定连接的输出轴承，所述转接件通过固定盘连接在所述输出轴承上。

10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的机器人关节转动角度检测机构。