[发明专利]一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法

说明书

本发明提出一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法，用于控制带寻迹机构的小车形态的清理装置对以尺寸规整瓷砖铺成地面的砖缝清理，所述带寻迹机构的小车形态的清理装置，其寻迹机构为与小车内置控制模块相连的砖缝检测装置，控制模块内置包括单片机在内的计算芯片，当清理装置工作时，所述计算芯片以清理装置初始位置为原点，以收到的砖缝感知信息为刻度，记录清理装置的行走轨迹；所述行走轨迹用于计算清理装置的工作面积，也用于在瓷砖缝隙交叉处判断转向以免重复之前的路径；本发明能自动查找并清扫瓷砖间缝隙，并能自动控制毛刷盘位置来配合设备的行走动作。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其是一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法。

背景技术

瓷砖填缝前需对瓷砖间缝隙进行清理，需要以毛刷盘深入砖缝进行清理，如能以自动清扫设备进行作业，将能显著提升清理效率，但此类作业需要对砖缝进行精确定位，而且需要清扫设备自动沿砖缝进行作业，如何设计此类设备，是一个研究方向。

发明内容

本发明提出一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法，能使自动清扫设备在对瓷砖砖缝清理时对砖缝进行精确定位，能自动沿砖缝进行作业。

本发明采用以下技术方案。

一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法，用于控制带寻迹机构的小车形态的清理装置对以尺寸规整瓷砖铺成地面的砖缝清理，所述带寻迹机构的小车形态的清理装置，其寻迹机构为与小车内置控制模块相连的砖缝检测装置，控制模块内置包括单片机在内的计算芯片，当清理装置工作时，所述计算芯片以清理装置初始位置为原点，以收到的砖缝感知信息为刻度，记录清理装置的行走轨迹；所述行走轨迹用于计算清理装置的工作面积，也用于在瓷砖缝隙交叉处判断转向以免重复之前的路径。

所述寻迹机构包括四对激光传感器，安装于底盘的前端、后端形成前后感应机构，还安装于底盘的左侧和右侧形成左右感应机构；毛刷盘位于底盘前端、后端激光传感器分布区域的中轴对称线所在的竖向平面处；清理装置开始工作的初始位置为瓷砖砖缝的交叉点处，当清理装置位于初始位置时，寻迹机构的各对光线均以瓷砖缝隙中心为对称线。

所述清理装置前部安装有障碍物传感器，当清理装置运行路径前方有墙体或障碍物时，障碍物传感器向控制模块发送碰撞告警，使控制模块控制行走机构停止或转向。

所述控制方法具体依次包括以下方法；

A1、确定工作起始位，并以此作为坐标原点；

A2、把清理装置移至坐标原点处，使前后感应机构的一对激光传感器的光线以底盘前后方向的瓷砖缝隙中心为对称线，左右感应机构的一对激光传感器的光线以底盘左右方向的瓷砖缝隙中心为对称线；

A3、启动清理装置，清理装置前进过程中，当前后感应机构的一对激光光束因扫到瓷砖缝隙而导致光束反射状态不一致时，前后感应机构向控制模块发送偏航感知信息，控制模块控制行走机构使得清理装置的行进方向恢复至与前后瓷砖缝隙方向相同；

A4、清理装置行进过程中，当左右感应机构的激光传感器光线扫过瓷砖缝隙时，左右感应机构向控制模块发送砖缝感知信息；

A5、当清理装置运行路径前方有墙体或障碍物时，清理装置前部的障碍物传感器向控制模块发送碰撞告警，使控制模块控制行走机构停止或转向；

A6、当清理装置转向时，清理装置寻迹机构以激光光束扫描地面的瓷砖缝隙，并以此控制行走机构的转向动作，使转向后的清理装置的前后感应机构的一对激光传感器的光线以底盘前后方向的瓷砖缝隙中心为对称线，左右感应机构的一对激光传感器的光线以底盘左右方向的瓷砖缝隙中心为对称线；

A7、所述计算芯片以清理装置初始位置为原点，以收到的砖缝感知信息为刻度，以每块瓷砖的长宽尺寸为每个刻度长度，记录清理装置的行走轨迹；所述行走轨迹用于计算清理装置的工作面积，也用于在瓷砖缝隙交叉处判断转向以免重复之前的路径。