[发明专利]一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法

权利要求书

1.一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法，用于控制带寻迹机构的小车形态的清理装置对以尺寸规整瓷砖铺成地面的砖缝清理，其特征在于：所述带寻迹机构的小车形态的清理装置，其寻迹机构为与小车内置控制模块相连的砖缝检测装置，控制模块内置包括单片机在内的计算芯片，当清理装置工作时，所述计算芯片以清理装置初始位置为原点，以收到的砖缝感知信息为刻度，记录清理装置的行走轨迹；所述行走轨迹用于计算清理装置的工作面积，也用于在瓷砖缝隙交叉处判断转向以免重复之前的路径；

所述寻迹机构包括四对激光传感器，安装于底盘的前端、后端形成前后感应机构，还安装于底盘的左侧和右侧形成左右感应机构；毛刷盘位于底盘前端、后端激光传感器分布区域的中轴对称线所在的竖向平面处；清理装置开始工作的初始位置为瓷砖砖缝的交叉点处，当清理装置位于初始位置时，寻迹机构的各对光线均以瓷砖缝隙中心为对称线；

所述清理装置前部安装有障碍物传感器，当清理装置运行路径前方有墙体或障碍物时，障碍物传感器向控制模块发送碰撞告警，使控制模块控制行走机构停止或转向；

所述控制方法具体依次包括以下方法；

A1、确定工作起始位，并以此作为坐标原点；

A2、把清理装置移至坐标原点处，使前后感应机构的一对激光传感器的光线以底盘前后方向的瓷砖缝隙中心为对称线，左右感应机构的一对激光传感器的光线以底盘左右方向的瓷砖缝隙中心为对称线；

A3、启动清理装置，清理装置前进过程中，当前后感应机构的一对激光光束因扫到瓷砖缝隙而导致光束反射状态不一致时，前后感应机构向控制模块发送偏航感知信息，控制模块控制行走机构使得清理装置的行进方向恢复至与前后瓷砖缝隙方向相同；

A4、清理装置行进过程中，当左右感应机构的激光传感器光线扫过瓷砖缝隙时，左右感应机构向控制模块发送砖缝感知信息；

A5、当清理装置运行路径前方有墙体或障碍物时，清理装置前部的障碍物传感器向控制模块发送碰撞告警，使控制模块控制行走机构停止或转向；

A6、当清理装置转向时，清理装置寻迹机构以激光光束扫描地面的瓷砖缝隙，并以此控制行走机构的转向动作，使转向后的清理装置的前后感应机构的一对激光传感器的光线以底盘前后方向的瓷砖缝隙中心为对称线，左右感应机构的一对激光传感器的光线以底盘左右方向的瓷砖缝隙中心为对称线；

A7、所述计算芯片以清理装置初始位置为原点，以收到的砖缝感知信息为刻度，以每块瓷砖的长宽尺寸为每个刻度长度，记录清理装置的行走轨迹；所述行走轨迹用于计算清理装置的工作面积，也用于在瓷砖缝隙交叉处判断转向以免重复之前的路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法，其特征在于：所述清理装置包括控制模块、底盘、行走机构、寻迹机构和缝隙清扫机构；所述控制模块与行走机构、寻迹机构、缝隙清扫机构相连并加以控制；所述底盘在作业时保持水平状态；所述缝隙清扫机构包括升降单元和竖向设置的毛刷盘，所述升降单元与毛刷盘相连；所述寻迹机构包括前后感应机构和左右感应机构，所述前后感应机构包括设于底盘前部和后部的激光传感器；所述左右感应机构包括设于底盘侧部的激光传感器；所述行走机构根据寻迹机构感应的砖缝走向及砖缝交叉位置调整其行进路线，以使毛刷盘对准砖缝进行清扫；当行走机构转弯、倒退或暂停时，升降单元提升毛刷盘使之离开砖缝以免受损。

3.根据权利要求2所述的一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法，其特征在于：所述行走机构设于底盘后部，行走机构以两个独立的后轮驱动电机驱动后轮行走；当控制模块改变两后轮电机的转速和转向时，所述清理装置转弯、掉头或倒退。

4.根据权利要求1所述的一种基于单片机的瓷砖缝隙清理的控制方法，其特征在于：当清理装置位于初始位置时，前后感应机构的激光传感器光线以底盘前后方向的瓷砖缝隙中心为对称线，左右感应机构的激光传感器光线以底盘左右方向的瓷砖缝隙中心为对称线；

清理装置行进过程中，当左右感应机构的激光传感器光线扫过瓷砖缝隙时，左右感应机构向控制模块发送砖缝感知信息；

清理装置行进过程中，当前后感应机构的一对激光光束因扫到瓷砖缝隙而导致光束反射状态不一致时，前后感应机构向控制模块发送偏航感知信息。