[发明专利]用于控制车辆的自动驾驶的方法和装置

说明书

公开了一种用于控制车辆的自动驾驶的方法和装置。该方法包括：将规划轨迹划分成具有时间先后顺序的多个子轨迹；针对每个子轨迹，使用一个或多个虚拟点从子轨迹的起点开始反向地延长该子轨迹；以及以时间先后顺序按照每个经延长的子轨迹和相应的车辆档位来分段地驱动车辆。通过该方法能够在规划轨迹中的至少两个轨迹点的车辆档位相反的情况下实现车辆的自动驾驶。

技术领域

本公开总体上涉及辅助驾驶领域，并且具体地涉及用于控制车辆的自动驾驶的方法和装置。

背景技术

在车辆辅助自动驾驶领域中可以采用基于预瞄点的控制方式，使得车辆能够跟随给定的规划轨迹中的预瞄点移动，从而实现自动驾驶。

然而，在例如泊车、上坡和下坡等场景下，车辆移动可用的空间相对狭小，因此往往需要通过多次的前进和后退来进行调整车辆的位置和朝向等，以便最终能够移动到目标位置处(例如，车库中)。

期望能够在针对例如泊车、上坡和下坡等场景给出复杂的规划轨迹的情况下，高效且安全地实现车辆的自动驾驶。

发明内容

一方面，提供了一种用于控制车辆的自动驾驶的方法。该方法可以包括：将连接在起始位置与目标位置之间的规划轨迹划分成具有时间先后顺序的多个子轨迹，同一子轨迹上的所有轨迹点的车辆档位相同，而分别来自在时间上相邻的任何两个子轨迹的任何两个轨迹点的车辆档位相反；针对多个子轨迹中的任何一个当前子轨迹，使用一个或多个虚拟点从当前子轨迹的起点开始反向地延长当前子轨迹；以及以时间先后顺序按照每个经延长的子轨迹和相应的车辆档位来分段地驱动车辆。

另一方面，提供了一种用于控制车辆的自动驾驶的装置。该装置可以包括被配置为执行上述方法的处理器。

另一方面，还提供了一种用于控制车辆的自动驾驶的装置。该装置可以包括：划分器，被配置为将连接在起始位置与目标位置之间的规划轨迹划分成具有时间先后顺序的多个子轨迹，同一子轨迹上的所有轨迹点的车辆档位相同，而分别来自在时间上相邻的任何两个子轨迹的任何两个轨迹点的车辆档位相反；处理器，被配置为针对多个子轨迹中的任何一个当前子轨迹，使用一个或多个虚拟点从当前子轨迹的起点开始反向地延长当前子轨迹；以及驱动器，被配置为向车辆的执行机构发出指令和参数，以时间先后顺序按照每个经延长的子轨迹和相应的车辆档位来分段地驱动车辆。

另外，还提供了一种非临时性存储介质，在其上存储有程序指令，该程序指令可以在被执行时执行上述方法。

通过根据本公开的实施例的方法和装置，能够在针对例如泊车、上坡和下坡等场景给出复杂的规划轨迹的情况下，高效且安全地实现车辆的自动驾驶。

附图说明

图1示出根据本公开的实施例的用于控制车辆的自动驾驶的方法的流程图。

图2示出根据本公开的实施例的复杂的规划轨迹的示例。

图3示出根据本公开的实施例的基于复杂的规划轨迹来控制车辆的自动驾驶的过程的示例。

图4示出根据本公开的实施例的划分规划轨迹的示例。

图5示出根据本公开的实施例的子轨迹的延长的示例。

图6示出根据本公开的实施例的角度误差和横向误差的示例。

图7示出根据本公开的实施例的子轨迹的延长的另一个示例。

图8示出根据本公开的实施例的控制车辆停止的示例。

图9示出根据本公开的实施例的装置的示例。

图10示出根据本公开的实施例的装置的另一个示例。

具体实施方式