[发明专利]用于控制车辆的自动驾驶的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制车辆的自动驾驶的方法，包括：

将连接在起始位置与目标位置之间的规划轨迹划分成具有时间先后顺序的多个子轨迹，同一子轨迹上的所有轨迹点的车辆档位相同，而分别来自在时间上相邻的任何两个子轨迹的任何两个轨迹点的车辆档位相反；

针对所述多个子轨迹中的任何一个当前子轨迹，使用一个或多个虚拟点从所述当前子轨迹的起点开始反向地延长所述当前子轨迹；以及

以时间先后顺序按照每个经延长的子轨迹和相应的车辆档位来分段地驱动所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，反向地延长所述当前子轨迹包括：

根据所述当前子轨迹上的轨迹点之间的距离、所述车辆在准备按照经延长的当前子轨迹行进之前的当前位置与所述当前子轨迹的起点之间的距离以及车辆的定位位置的偏移来确定所述一个或多个虚拟点的数量；以及

使用所述数量的一个或多个虚拟点来反向地延长所述当前子轨迹，使得所述当前位置在经延长的当前子轨迹上的投影位于包括所述当前子轨迹的起点和所述一个或多个虚拟点的多个点中的两个相邻的点之间。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个虚拟点的数量大于或等于3。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用虚拟射线从所述当前子轨迹的终点开始正向地延长所述当前子轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述虚拟射线是根据所述终点和所述当前子轨迹上与所述终点相邻的轨迹点来确定的。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述虚拟射线是根据所述当前子轨迹在所述终点处的切线来确定的。

7.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在所述车辆按照经正向延长的当前子轨迹行进的过程中的当前位置在所述当前子轨迹上的投影与所述终点之间的距离小于阈值的情况下，基于在所述虚拟射线上的预瞄点和所述预瞄点在所述车辆的当前的行进方向上的投影来计算所述车辆的行进的横向误差。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述阈值基于所述当前子轨迹上的轨迹点之间的距离、所述车辆的当前位置和所述车辆的行进速度中的一个或多个来确定和调整。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述车辆按照经延长的当前子轨迹行进的过程中的当前位置与所述当前子轨迹的终点之间的距离小于阈值，并且所述当前位置到所述终点的向量与所述车辆的行进方向的夹角成为钝角的情况下，向所述车辆的执行机构发出指示使所述车辆停止的指令。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

在所述多个子轨迹还包括按照时间先后顺序在所述当前子轨迹之后的另一个子轨迹的情况下，向所述车辆的执行机构发出指示在使所述车辆停止的期间切换车辆档位并转动前轮的指令；以及

将所述经延长的当前子轨迹切换成所述另一个子轨迹的经延长的子轨迹。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，使所述车辆停止的期间大于或等于4秒。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的方法，其中，所述规划轨迹是基于所述车辆的后轮的中心位置来确定的。

13.一种用于控制车辆的自动驾驶的装置，包括：

处理器，被配置为至少执行根据权利要求1至12中的任一项所述的方法。