[发明专利]一种实现动态目标跟踪的方法

说明书

本发明公开了本发明提供了一种实现动态目标跟随的方法，包括以下步骤：(1)目标检测；(2)目标识别；(3)目标跟踪；(4)目标反馈；其中，所述步骤(3)中包括目标干扰排除和目标动作适应。本发明提供了一种效率较高，且能够准确排出干扰的动态目标跟踪方法，能够有效实现动态目标跟踪，并且运算简便，效率较高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种跟随运动中实现动态目标跟 踪的方法。

背景技术

随着机器人智能化发展，机器人识别跟随越来越受到关注，但是机器人在 跟随运动中，由于环境原因可能存在跟随目标外的干扰，以及随着跟随目标的 运动，机器人很可能无法识别运动后的跟随目标，因此现有技术中，缺少一种 能够快速排除干扰并能够适应动态目标的方法，使机器人能够有效跟随适应运 动目标，并排除其他干扰。

因此本领域技术人员致力于开发一种能够快速排除干扰并能够适应动态目 标的方法，使机器人能够有效跟随适应运动目标，并排除其他干扰。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够 快速排除干扰并能够适应动态目标的方法，使机器人能够有效跟随适应运动目 标，并排除其他干扰。

为实现上述目的，本发明提供了一种实现动态目标跟随的方法，包括以下 步骤：

(1)目标检测；

(2)目标识别；

(3)目标跟踪；

(4)目标反馈；

其中，所述步骤(3)中包括目标干扰排除和目标动作适应。

较优的，所述步骤(1)中按照以下步骤实现：

(11)利用图像传感器捕捉每一帧图像；

(12)针对前后两帧图像进行光流场计算；

(13)进行光流场阈值计算；

(14)运动目标轮廓确定；

其中，所述步骤(12)中，按照以下步骤进行光流场计算：

121)对前后两帧中图像的每个元素偏移量n_i进行排序；

122)按照下列公式进行光流场分析检测点的计算：

其中，为前后两帧的图像平均光流位移；

n_i为前后两帧图像中的元素最小偏移量；

rows:图像行数；

cols：图像列数；

其中，所述步骤222)中，用以下公式等效替换原公式：

E＝2*(n₀+n_rows*clos)/rows*cols

E为等效后的前后两帧的图像平均光流位移；

n₀为前后两帧图像中的元素最小偏移量；

n_rows*cols为前后两帧图像中的元素最大偏移量；

rows:图像行数；

cols：图像列数；

其中，所述步骤(13)中，按照下列步骤进行光流场阈值计算：

131)按照下列公式对前后两帧图像的偏移量方差进行计算；