[发明专利]运动物体跟踪方法、运动物体跟踪装置和电子设备

权利要求书

1.一种运动物体跟踪方法，包括：

接收由第一成像设备在当前朝向角度所拍摄的当前帧图像；

获取由所述第一成像设备在先前朝向角度所拍摄的先前帧图像，其中所述当前朝向角度和所述先前朝向角度之间的差值小于或等于一预定阈值；

对所述当前帧图像与所述先前帧图像进行差分处理；

根据差分处理的结果图像来确定运动物体在所述当前帧图像中的当前图像位置；

根据所述当前图像位置以及所述当前帧图像中的特定区域来确定所述第一成像设备拍摄后续帧图像的步进偏转角度，其中所述特定区域是图像帧的中心区域；

根据所述当前图像位置、所述第一成像设备的每像素视角值、和所述当前朝向角度来计算所述运动物体在世界坐标系下的当前空间位置；

根据所述当前空间位置和第二成像设备的当前朝向角度来计算所述第二成像设备的连续偏转角度，所述连续偏转角度小于角度阈值；以及

向所述第二成像设备的第二转动控制部件输出所述连续偏转角度，以触发所述第二转动控制部件将所述第二成像设备从所述当前朝向位置偏转所述连续偏转角度，以使得所述第二成像设备始终对准所述运动物体，并使所述运动物体始终保持在图像的中心。

2.如权利要求1所述的运动物体跟踪方法，其中，对所述当前帧图像与所述先前帧图像进行差分处理包括：

判断所述第一成像设备拍摄所述先前帧图像的先前朝向角度与所述当前朝向角度之间的差值是否小于或等于所述预定阈值；以及

响应于所述先前朝向角度与所述当前朝向角度之间的差值小于或等于所述预定阈值，对所述当前帧图像与所述先前帧图像进行差分处理。

3.如权利要求1所述的运动物体跟踪方法，其中，根据差分处理的结果图像来确定运动物体在所述当前帧图像中的当前图像位置包括：

对所述差分处理的结果图像进行二值化处理；

查找二值化处理的结果图像中的连通域；以及

根据所述连通域来确定所述当前图像位置。

4.如权利要求3所述的运动物体跟踪方法，其中，查找二值化处理的结果图像中的连通域包括：

对所述二值化处理的结果图像进行形态学处理；以及

在形态学处理的结果图像中查找所述连通域。

5.如权利要求3所述的运动物体跟踪方法，其中，根据所述连通域来确定所述当前图像位置包括：

根据所述连通域来确定所述运动物体在所述当前帧图像中的坐标集合；

根据所述运动物体的形态来确定各个坐标的目标权重；以及

根据所述连通域的坐标集合和各个坐标的目标权重来确定所述当前图像位置。

6.如权利要求1所述的运动物体跟踪方法，其中，根据所述当前图像位置以及所述当前帧图像中的所述特定区域来确定所述第一成像设备拍摄后续帧图像的步进偏转角度包括：

判断所述当前图像位置是否位于所述当前帧图像中的所述特定区域；

响应于所述当前图像位置位于所述当前帧图像中的特定区域，将所述步进偏转角度确定为零；以及

响应于所述当前图像位置超出所述当前帧图像中的特定区域，根据所述当前图像位置和所述特定区域来确定所述步进偏转角度。

7.如权利要求6所述的运动物体跟踪方法，其中，根据所述当前图像位置和所述特定区域来确定所述步进偏转角度包括：

计算所述当前图像位置与所述特定区域的参考位置之间的像素距离；以及

根据所述像素距离和所述第一成像设备的每像素视角值来计算所述步进偏转角度。

8.如权利要求7所述的运动物体跟踪方法，其中，所述步进偏转角度包括水平方向上的水平步进偏转角度和垂直方向上的垂直步进偏转角度。

9.如权利要求1所述的运动物体跟踪方法，还包括：

向所述第一成像设备的第一转动控制部件输出所述步进偏转角度，以触发所述第一转动控制部件在预定时间内将所述第一成像设备从所述当前朝向角度偏转所述步进偏转角度，所述步进偏转角度大于角度阈值。