[发明专利]多线激光雷达

权利要求书

1.一种多线激光雷达，其特征在于，所述多线激光雷达包括第一雷达组件，所述第一雷达组件包括：n个激光器、光学准直单元、扫描转镜和1个探测器，所述n为大于1的整数；

所述n个激光器中的每一个激光器，用于向所述光学准直单元发射一路激光束，其中，各个所述激光器分时工作；

所述光学准直单元，用于对所述n路激光束进行准直，准直后的n路激光束射向所述扫描转镜的目标反射镜，其中，所述扫描转镜包括转动轴和绕所述转动轴转动的m个反射镜，各个反射镜所在平面的法线与所述转动轴所在直线之间的夹角呈等差数列，所述转动轴的转动平面与所述准直后的n路激光束的排列方向垂直，所述目标反射镜是所述m个反射镜中，当前转动至的位置与所述准直后的n路激光束的出射方向相对的一个反射镜，所述m为大于1的整数；

所述目标反射镜，用于对接收到的所述准直后的n路激光束进行反射，反射后的n路激光束射向所述第一雷达组件的探测区域，其中，所述m个反射镜中存在至少两个反射镜对同一激光束具有不同的反射角度；

所述探测器，用于接收所述反射后的n路激光束在所述探测区域中的回波信号；

所述第一雷达组件还包括：n条光纤，所述n个激光器和所述n条光纤一一对应；

所述光纤，用于将所述激光器发射的激光束导出至所述光学准直单元，其中，所述光纤的出光点位于所述光学准直单元的焦平面上。

2.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述m个反射镜中第i个反射镜所在平面的法线与所述转动轴所在直线之间的夹角为α+(i-1)γ；其中，0°＜α≤90°，γ＝(n-1)ε₁，所述ε₁为所述第一雷达组件的垂直角分辨率，所述i为小于或等于m的正整数。

3.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于，所述n条光纤中相邻两条光纤之间的纤芯间距d为：

d＝f×tan(ε₁)；

其中，所述f为所述光学准直单元的焦距，所述ε₁为所述第一雷达组件的垂直角分辨率。

4.根据权利要求1至3任一项所述的多线激光雷达，其特征在于，所述探测器的接收视场角为：

其中，所述σ为预设的公差因子，所述ε₁为所述第一雷达组件的垂直角分辨率，所述δ为所述激光束的发散角。

5.根据权利要求1至3任一项所述的多线激光雷达，其特征在于，所述第一雷达组件的扫描线数为k，所述第一雷达组件的垂直视场角θ为：

θ＝(k-1)ε₁+δ；

其中，所述ε₁为所述第一雷达组件的垂直角分辨率，所述δ为所述激光束的发散角。

6.根据权利要求1至3任一项所述的多线激光雷达，其特征在于，所述准直后的n路激光束的排列方向为竖直方向。