[发明专利]一种具有悬挂结构的人形轮式机器人

说明书

本发明公开了一种具有悬挂结构的人形轮式机器人，以所述机器人面向前方的方向为X轴的正方向建立坐标轴，包括：小腿，其顶部与大腿可转动连接，其底部与轮足连接，每一所述小腿上设置有带动所述小腿绕Y轴转动的第一液压缸；大腿，左大腿的顶部通过左悬臂与连接板的左侧连接，右大腿的顶部通过右悬臂与所述连接板的左侧连接，每一所述大腿上分别设置有带动所述大腿绕Y轴转动的第二液压缸，带动所述大腿绕X轴转动的第三液压缸，带动所述大腿绕Z轴转动的第四液压缸；轮足，其与电机连接。本发明能够大大提高机器人的运动速度，并提高双腿的灵活性，提高机器人的爆发力。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及到一种具有悬挂结构的人形轮式机器人。

背景技术

双足机器人是目前一个非常热门的研究课题，双腿与地面的点式接触赋予了机器人无语伦比的灵活性与机动性。大部分双足机器人都使用脚掌与地面接触。但是，由于脚掌与地面接触时，其对于控制的要求较高，自由度较多，从而容易导致机器人行动速度缓慢，控制难度极高，对崎岖不平的地面的稳定性较差。

发明内容

为解决现有技术存在的行动缓慢、控制难度高以及稳定性差的缺陷，本发明提供了一种具有悬挂结构的人形轮式机器人。

本发明的技术方案为，一种具有悬挂结构的人形轮式机器人，以所述机器人面向前方的方向为X轴的正方向建立坐标轴，包括：

小腿，其顶部与大腿可转动连接，其底部与轮足连接，每一所述小腿上设置有带动所述小腿绕Y轴转动的第一液压缸；

大腿，左大腿的顶部通过左悬臂与连接板的左侧连接，右大腿的顶部通过右悬臂与所述连接板的左侧连接，每一所述大腿上分别设置有带动所述大腿绕Y轴转动的第二液压缸，带动所述大腿绕X轴转动的第三液压缸，带动所述大腿绕Z轴转动的第四液压缸；

轮足，其与电机连接。

优选的，每一所述小腿的底部具有第一连接点和第二连接点，所述第一连接点和所述第二连接点之间具有用于容纳所述轮足的间隙，连接销分别穿过所述第一连接点、所述轮足的旋转中心、所述电机、所述第二连接点。

优选的，第一伺服阀与所述第一液压缸连接，第二伺服阀与所述第二液压缸连接，所述第一液压缸设置在所述小腿的腿部，所述第二液压缸设置在所述大腿的腿部。

优选的，第三伺服阀与所述第三液压缸连接，第四伺服阀与所述第四液压缸连接，所述第三伺服阀和所述第四伺服阀设置在所述连接板的上部。

优选的，所述轮足的周向包裹有减震橡胶层。

有益效果：本发明通过轮足与双腿结合的方式，在大大提高机器人运动速度的基础上，保留了双足机器人两腿灵活的特性。并使用电液混合驱动，提高了机器人的爆发力。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1为本发明的一种具有悬挂结构的人形轮式机器人的主视图；

图2为本发明的一种具有悬挂结构的人形轮式机器人的左视图；

图3为本发明的一种具有悬挂结构的人形轮式机器人的俯视图。

图中各符号所表示的含义如下：

轮足1；小腿2；大腿3；第一伺服阀4；第二伺服阀5；悬臂6；连接板7；第五液压缸8；电机9；第一液压缸10；第二液压缸11；第三液压缸12；第三伺服阀13；第四液压缸14；第四伺服阀15；第五伺服阀16。

具体实施方式