[发明专利]一种具有悬挂结构的人形轮式机器人

权利要求书

1.一种具有悬挂结构的人形轮式机器人，以所述机器人面向前方的方向为X轴的正方向建立坐标轴，其特征在于，包括：

小腿，其顶部与大腿可转动连接，其底部与轮足连接，每一所述小腿上设置有带动所述小腿绕Y轴转动的第一液压缸；

大腿，左大腿的顶部通过左悬臂与连接板的左侧连接，右大腿的顶部通过右悬臂与所述连接板的左侧连接，每一所述大腿上分别设置有带动所述大腿绕Y轴转动的第二液压缸，带动所述大腿绕X轴转动的第三液压缸，带动所述大腿绕Z轴转动的第四液压缸；

轮足，其与电机连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有悬挂结构的人形轮式机器人，其特征在于，每一所述小腿的底部具有第一连接点和第二连接点，所述第一连接点和所述第二连接点之间具有用于容纳所述轮足的间隙，连接销分别穿过所述第一连接点、所述轮足的旋转中心、所述电机、所述第二连接点。

3.根据权利要求1所述的一种具有悬挂结构的人形轮式机器人，其特征在于，第一伺服阀与所述第一液压缸连接，第二伺服阀与所述第二液压缸连接，所述第一液压缸设置在所述小腿的腿部，所述第二液压缸设置在所述大腿的腿部。

4.根据权利要求1所述的一种具有悬挂结构的人形轮式机器人，其特征在于，第三伺服阀与所述第三液压缸连接，第四伺服阀与所述第四液压缸连接，所述第三伺服阀和所述第四伺服阀设置在所述连接板的上部。

5.根据权利要求2所述的一种具有悬挂结构的人形轮式机器人，其特征在于，所述轮足的周向包裹有减震橡胶层。