[发明专利]AGV装置在岔路段、汇合路段寻迹的方法和AGV运输车

说明书

本发明公开了一种AGV装置在岔路段寻迹的方法，AGV装置包括AGV车体以及设置在AGV车体上的传感器，传感器内具有多个按照一定间距排列的感应部，感应部的排列方向与AGV车体的运行方向垂直以使感应部形成的感应区提前感应岔路的磁条；AGV装置在岔路段寻迹的方法包括在检测到AGV装置的待运行路段为岔路段时，获取待运行指令；在获取到的待运行指令为直行指令时，根据传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制AGV装置沿与感应值相对应的磁条运行。本发明还公开了AGV装置在汇合路段寻迹的方法以及AGV运输车。本发明技术方案使得AGV装置在经过岔路段时，仍能保持AGV车体沿直行磁条运行，避免了在岔路段出现摆动的现象出现，保证了AGV装置经过岔路段时平稳直行。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种AGV装置在岔路段、汇合路段寻迹的方法和AGV运输车。

背景技术

AGV为自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。

目前AGV常规的磁寻迹方法，是根据磁寻迹传感器返回的数据推断出磁条在传感器的位置，再通过调节左右两个电机的转速形成差速纠正AGV车身的位置，始终保证磁条在磁寻迹传感器的中央。

在遇到岔路路段时，AGV走到分岔路口会同时检测到直线磁条和弯道磁条，磁条出现了叠加，磁寻迹传感器的中心点位置偏向弯道磁条，为了始终保证磁条在磁寻迹传感器的中央，AGV车身会这个点上往右摆一点，若在经过分岔路口后进入直行路段，AGV继续直行时车身又调整过来，如此，采用常规的磁寻迹方式，会使得AGV在岔路路段出现摆动现象，导致AGV在岔路路段行驶不够稳定。

在遇到汇合路段时，AGV走到汇合路口会同时检测到弯道磁条和直线磁条，磁条出现了叠加，用常规方法时AGV是会往右偏移调整的，但在实际测试中AGV在汇合路口的偏移调整量是很小的，AGV过了汇合路口后就直接转到直道行驶，这个转折往往幅度比较大，如果AGV在速度比较快的时候，很容易冲出轨道。究其原因，是因为目前AGV常规的磁寻迹方法导致AGV在汇合路口时调整幅度较小，不能及时把车身摆正，导致AGV不能平稳的过渡到直线行驶。

综上所述，目前AGV常规的磁寻迹方法，无论任何时候都保证磁条在传感器的中央，在遇到岔路或汇合路段时，无法使得AGV平稳运行。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV装置在岔路段、汇合路段寻迹的方法和AGV运输车，旨在解决目前AGV常规的磁寻迹方法，无法使得AGV在岔路或汇合路段平稳运行的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种AGV装置在岔路段寻迹的方法，所述AGV装置包括AGV车体以及设置在所述AGV车体上的传感器，所述传感器内具有多个按照一定间距排列的感应部，所述感应部的排列方向与所述AGV车体的运行方向垂直以使所述感应部形成的感应区提前感应岔路的磁条，其中，所述感应区的中间位置与所述AGV车体的中间位置平齐；所述AGV装置在岔路段寻迹的方法包括以下步骤：

在检测到AGV装置的待运行路段为岔路段时，获取待运行指令；

在获取到的待运行指令为直行指令时，根据所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行。

优选地，所述AGV装置在岔路段寻迹的方法还包括：

实时接收传感器的感应值，在接收到的传感器的感应值增加时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为岔路段。

优选地，所述在获取到的待运行指令为直行指令时，根据所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行的步骤包括：