[发明专利]AGV装置在岔路段、汇合路段寻迹的方法和AGV运输车

权利要求书

1.一种AGV装置在岔路段寻迹的方法，其特征在于，所述AGV装置包括AGV车体以及设置在所述AGV车体上的传感器，所述传感器内具有多个按照一定间距排列的感应部，所述感应部的排列方向与所述AGV车体的运行方向垂直以使所述感应部形成的感应区提前感应岔路的磁条，其中，所述感应区的中间位置与所述AGV车体的中间位置平齐；所述AGV装置在岔路段寻迹的方法包括以下步骤：

在检测到AGV装置的待运行路段为岔路段时，获取待运行指令；

在获取到的待运行指令为直行指令时，根据所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行。

2.如权利要求2所述的AGV装置在岔路段寻迹的方法，其特征在于，所述AGV装置在岔路段寻迹的方法还包括：

实时接收传感器的感应值，在接收到的传感器的感应值增加时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为岔路段。

3.如权利要求3所述的AGV装置在岔路段寻迹的方法，其特征在于，所述在获取到的待运行指令为直行指令时，根据所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值控制所述AGV装置沿与所述感应值相对应的磁条运行的步骤包括：

接收到传感器的所有感应值后，确定所述传感器中间位置的感应部感应到的感应值为有效感应值；

根据所述有效感应值确定与所述有效感应值相对应的磁条位置，以控制所述AGV装置沿所述磁条运行。

4.如权利要求1-3任意一项所述的AGV装置在岔路段寻迹的方法，其特征在于，所述AGV装置在岔路段寻迹的方法还包括：

在获取到的待运行指令为拐弯指令时，确定所述传感器中的感应部感应到的感应值均为有效感应值；

根据所述有效感应值确定位于中间位置的有效感应值对应的感应部，控制所述AGV装置沿所述感应部对应的磁条拐弯运行。

5.一种AGV装置在汇合路段寻迹的方法，其特征在于，所述AGV装置包括AGV车体以及设置在所述AGV车体上的传感器，所述传感器内具有多个按照一定间距排列的感应部，所述感应部的排列方向与所述AGV车体的运行方向垂直以使所述感应部形成的感应区提前感汇合路段的磁条，其中，所述感应区的中间位置与所述AGV车体的中间位置平齐；所述AGV装置在汇合路段寻迹的方法包括以下步骤：

在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，在汇合方向增加虚拟感应值；

根据接收到的传感器的实际感应值以及增加的所述虚拟感应值确定AGV装置的运行轨迹，控制所述AGV装置按照所述运行轨迹运行。

6.如权利要求5所述的汇合路段寻迹的方法，其特征在于，所述在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，在汇合方向增加虚拟感应值的步骤包括：

在检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段时，根据接收到的所述传感器的实际感应值确定汇合方向；

在所述传感器中间位置的感应部往汇合方向侧的感应部上建立虚拟感应值。

7.如权利要求6所述的汇合路段寻迹的方法，其特征在于，所述AGV装置在汇合路段寻迹的方法还包括：

实时接收传感器的实际感应值，在接收到传感器的边缘位置产生实际感应值，且随着所述AGV装置移动所述传感器产生所述实际感应值的位置由边缘位置往中间位置移动时，判定检测到所述AGV装置的待运行路段为汇合路段，且所述汇合方向与所述边缘在所述传感器的位置的方向相反。