[发明专利]电机驱动的助力转向系统的阻尼控制装置与方法

权利要求书

1.一种电机驱动的助力转向MDPS系统的阻尼控制装置，包括:

转向柱扭矩传感器，配置为检测施加给转向轴的转向柱扭矩并输出转向柱扭矩信号；

转向角传感器，配置为检测方向盘的转向角速度；

车辆速度传感器，配置为检测车辆的行驶速度；和

控制器，配置为从所述转向柱扭矩传感器、所述车辆速度传感器和所述转向角传感器接收所述转向柱扭矩信号、所述行驶速度和所述转向角速度；基于所述转向角速度，依据所述行驶速度来计算需要的阻尼扭矩；基于通过所述转向柱扭矩信号中提升曲线生成的提升扭矩计算阻尼扭矩补偿；从所述转向柱扭矩信号中依据所述行驶速度检测振动，以便计算附加阻尼增益；并使用所述附加阻尼增益补偿所述需要的阻尼扭矩。

2.根据权利要求1所述的阻尼控制装置，其中，所述控制器包括:

阻尼扭矩计算单元，配置为接收所述行驶速度和所述转向角速度，并基于所述转向角速度，依据所述行驶速度计算所述需要的阻尼扭矩；

阻尼扭矩补偿计算单元，配置为基于所述提升扭矩计算所述阻尼扭矩补偿；

振动检测单元，配置为接收所述转向柱扭矩信号和所述行驶速度，并检测所述方向盘的振动；

阻尼扭矩补偿单元，配置为通过将由所述阻尼扭矩补偿计算单元计算的所述阻尼扭矩补偿施加给由所述阻尼扭矩计算单元计算的所述需要的阻尼扭矩来补偿所述需要的阻尼扭矩，并通过依据由所述振动检测单元检测的所述振动的幅度和频率施加所述附加阻尼增益来附加地补偿所述需要的阻尼扭矩；和

阻尼扭矩输出单元，配置为限制地输出所述需要的阻尼扭矩，以防止由所述阻尼扭矩补偿单元附加补偿的所述需要的阻尼扭矩过多地输出。

3.根据权利要求2所述的阻尼控制装置，其中，所述阻尼扭矩计算单元配置为基于所述行驶速度和所述转向角速度通过根据车辆特性和驾驶员意向调整的2D地图计算所述需要的阻尼扭矩。

4.根据权利要求2所述的阻尼控制装置，其中，所述阻尼扭矩补偿计算单元配置为基于所述提升扭矩的大小计算所述阻尼扭矩补偿。

5.根据权利要求2所述的阻尼控制装置，其中，所述阻尼扭矩补偿计算单元配置为基于所述提升扭矩的变化计算所述阻尼扭矩补偿。

6.根据权利要求2所述的阻尼控制装置，其中，所述振动检测单元配置为使用DFT离散傅里叶变换来检测所述振动的频率和幅度。

7.一种MDPS系统的阻尼控制方法，包括:

由控制器分别从转向柱扭矩传感器、转向角传感器和车辆速度传感器接收转向柱扭矩信号、转向角速度和行驶速度；

由所述控制器基于所述转向角速度，依据所述行驶速度来计算需要的阻尼扭矩；

由所述控制器基于从所述转向柱扭矩信号中通过提升曲线生成的提升扭矩计算阻尼扭矩补偿；

由所述控制器根据所述行驶速度和所述转向柱扭矩信号检测检测方向盘的振动；

由所述控制器通过将所述阻尼扭矩补偿施加给所述需要的阻尼扭矩来补偿所述需要的阻尼扭矩，并通过依据所述振动的振幅和频率施加附加阻尼增益来附加地补偿所述需要的阻尼扭矩；和

由所述控制器限制地输出所述需要的阻尼扭矩，以防止附加补偿的所述需要的阻尼扭矩过多地输出。

8.根据权利要求7所述的阻尼控制方法，其中，在计算所述需要的阻尼扭矩时，所述控制器基于所述行驶速度和所述转向角速度通过根据车辆特性和驾驶员意向调整的2D地图计算所述需要的阻尼扭矩。

9.根据权利要求7所述的阻尼控制方法，其中，在计算所述阻尼扭矩补偿时，所述控制器基于所述提升扭矩的大小计算所述阻尼扭矩补偿。

10.根据权利要求7所述的阻尼控制方法，其中，在计算所述阻尼扭矩补偿时，所述控制器基于所述提升扭矩的变化计算所述阻尼扭矩补偿。

11.根据权利要求7所述的阻尼控制方法，其中，在检测所述方向盘的振动时，所述控制器使用DFT检测所述振动的频率和幅度。