[发明专利]用于控制工作台运动的促动系统

权利要求书

1.一种促动系统，包括：

工作台，具有垂直VP、纵向及横向运动平面，

升降柱，用于在垂直运动平面中升起和降低所述工作台，

第一及第二促动器，枢转地安装到升降柱的顶部区段，所述第一及第二促动器在其上端还联接到工作台的第一端，

导板，具有顶部及至少一个轨道，所述至少一个轨道与至少一个引导件滑动接合，所述至少一个引导件垂直安装到升降柱的顶部区段，

其中所述导板的顶部由第三促动器垂直驱动且被万向联接到工作台的第二端，

控制器，用于控制升降柱在垂直平面VP中的运动，以及通过改变三个促动器相对彼此的位置来控制工作台在纵向及横向平面中的运动，其中

第一和第二促动器未被引导，并且可以无阻碍地但仅在纵向和横向运动平面中枢转，其中

万向连接结构由导板引导，使得其仅垂直运动且不会围绕垂直运动平面旋转并且其中

万向连接结构与工作台形成扭转刚性连接。

2.根据权利要求1所述的促动系统，其中在升降柱与工作台之间没有安装万向铰链。

3.根据权利要求1所述的促动系统，其中

通过第一、第二及第三促动器分别围绕枢转点PP1、PP3以及枢转点PP2的受控的各自垂直运动来促进纵向平面中的运动，其中

通过第一、第二及第二促动器围绕枢转点PP2的受控的各自运动来促进横向平面中的运动，且其中

通过升降柱以及协同一致地起作用的所有三个促动器中的至少一个的受控的各自运动来促进垂直平面中的运动。

4.根据权利要求1所述的促动系统，其中当所有三个促动器在向上方向上完全延伸时，通过所述三个促动器的行程而延伸工作台的垂直运动。

5.根据权利要求1所述的促动系统，其中当所有三个促动器在向下方向上完全缩回时，通过所述三个促动器的行程而缩减工作台的垂直运动。

6.根据权利要求1所述的促动系统，其中所述工作台还包括手术台、病床及病椅中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的促动系统，其中所述万向连接结构提供万向接头，所述万向接头在纵向及横向方向上均可旋转。

8.根据权利要求1所述的促动系统，其中所述三个促动器的受控运动与速度无关。

9.根据权利要求1所述的促动系统，其中所述工作台沿纵向方向可倾斜达到40度。

10.根据权利要求1所述的促动系统，其中所述工作台沿横向方向可被控制为达到30度。

11.根据权利要求1所述的促动系统，其中与有万向铰链的两个促动器设计相比，由于三个促动器设计，每个促动器的最大负荷大致为一半。

12.根据权利要求11所述的促动系统，其中每个促动器的负荷至少包含要被定向以进行手术或检查的患者的重量。

13.根据权利要求2所述的促动系统，其中第一、第二及第三促动器是机电和液压驱动中的至少一种。

14.根据权利要求1所述的促动系统，其中所述升降柱设置有至少两个相互关联的管。

15.根据权利要求3所述的促动系统，其中所述控制器向设置在所述升降柱中的马达以及布置在第一、第二及第三促动器中的第一、第二及第三马达发送输出信号，以驱动工作台就位，并且其中所述促动器还包括能使所述控制器准确定位工作台的反馈回路。

16.根据权利要求1所述的促动系统，其中所述至少一个轨道及所述至少一个引导件还包括直线轨道及导轨组和圆柱轨道及导轨组的互补构件。