[发明专利]一种自移动清洁机器人清洁地图区域划分的方法

说明书

本发明提供了一种自移动清洁机器人清洁地图区域划分的方法，包括如下步骤，将自移动清洁机器人放置待清洁区域，对当前空间进行沿边扫描，确定清洁区域整体轮廓，通过预设值判断，对已建立的轮廓地图，划分子清洁区域，自移动清洁机器人控制单元5对子清洁区域进行清洁排序，规划路径；控制单元5控制自移动清洁机器人的行走单元2以及清洁单元按序清扫，并检查核对遗漏清扫区域，直至清扫完毕，返回起始位置，通过本发明，能够有效地提高清扫覆盖率，避免了清洁区域障碍以及边沿地区的漏扫问题。

技术领域

本发明涉及一种自移动清洁机器人，属于智能机器人技术领域。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，自移动机器人已经越来越多地进入到居民家庭。这种自移动机器人通常通过机体内的驱动单元驱动设置于底部的行走轮，并在行走过程中进行待清洁表面的清洁工作。不仅如此，一般而言，目前的自移动机器人都具有自动避障或防止从高处坠落的功能，其中有不少在电能耗尽前还能够自主寻找充电器充电。

现有自移动清洁机器人，虽然智能程度非常高，但在实际使用过程中，仍然存在一些问题，大部分自移动清洁机器人会有多种清洁模式，如螺旋清扫，“弓”字形清扫，沿墙清扫等模式，现有自移动清洁机器人的各种模式切换是基于行走了一定的距离，或行走了一定的时间，或碰撞了一定的次数，这样，对于面积较大，且有孤立家具或柱子的待清洁地面，就会产生遗漏。比如，采用“弓”字形行走路径清洁时，往往会漏扫待清洁区域中间的柱子或家具后面的区域。而评价自移动清洁机器人的一项重要指标就是覆盖率，因此提高覆盖率是本行业技术人员迫不及待需要突破的难题。

发明内容

为解决上述之现有技术不足之处，本发明目的在于提供自移动清洁机器人的清洁地图区域划分的方法，使自移动清洁机器人对清洁区域进行智能定位以及区域划分，从而提高清扫覆盖率。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自移动清洁机器人清洁地图区域划分的方法，其特征在于，包括如下步骤：

step1：自移动清洁机器人沿墙扫描记录，对待清洁区域建立轮廓地图；

step2：根据已建立的轮廓地图，划分子清洁区域；

step3：自移动清洁机器人对子清洁区域进行清洁排序，规划路径；

step4：自移动清洁机器人根据规划路径开始清洁，并形成记录；

step5：将已清扫的记录路径与规划路径对比，检查漏清扫区域；

step6：清扫完漏清扫区域后，返回起始位置。

作为进一步的方案，步骤step1中自移动清洁机器人首次进入待清洁区域后，直线行走，并通过自移动清洁机器人底板上的检测器记录直线行走的角度、路径以及障碍，当碰到障碍物时，绕行判断障碍物后，继续直线行驶，直到找到墙面，沿着墙行走一周。

作为进一步的方案，自移动清洁机器人底部设置陀螺仪、计步器、障碍物检测器分别用于检测记录自移动清洁机器人行走的角度、距离以及障碍物，陀螺仪、计步器、障碍物检测将检测到的角度、距离以及障碍物发送至自移动清洁机器人的控制单元，控制单元通过接收的信息建立轨迹地图。

作为进一步的方案，控制单元建立的轨迹地图，通过陀螺仪和计步器记录的自移动清洁机器人行走中的角度信息和路径信息，在轨迹地图上产生一系列的定位点。

作为进一步的方案，在自移动清洁机器人检测到障碍物时，自移动清洁机器人绕障碍物行走，当行走中出现两个定位点一致时，自移动清洁机器人控制单元判断绕障碍物行走完成，自移动清洁机器人继续直线行驶，直至找到墙面，并沿墙行走一周。