[发明专利]一种自移动清洁机器人清洁地图区域划分的方法

权利要求书

1.一种自移动清洁机器人清洁地图区域划分的方法，其特征在于，包括如下步骤：

step1：自移动清洁机器人首次进入待清洁区域后，直线行走，并通过自移动清洁机器人底板上的检测器记录直线行走的角度、路径以及障碍，当碰到障碍物时，绕行障碍物后，继续直线行驶，直到找到墙面，沿着墙行走一周，沿墙扫描记录，对待清洁区域建立轮廓地图，自移动清洁机器人底部设置陀螺仪、计步器、障碍物检测器分别用于检测记录自移动清洁机器人行走的角度、距离以及障碍物，陀螺仪、计步器、障碍物检测器将检测到的角度、距离以及障碍物发送至自移动清洁机器人的控制单元，控制单元通过接收的信息建立轨迹地图，通过陀螺仪和计步器记录的自移动清洁机器人行走中的角度信息和路径信息，在轨迹地图上产生一系列的定位点；

step2：根据已建立的轮廓地图，划分子清洁区域，自移动清洁机器人控制单元中测算一定时间间隔T后的两个定位点的距离，当距离小于预设值L时，判断为门框，自移动清洁机器人根据门框数量，确定子区域数量，当一时间段连续相邻定位点与另一个时间段的连续相邻定位点的距离相差值在1-3cm之间，则判断为走廊；

step3：自移动清洁机器人对子清洁区域进行清洁排序，规划路径；

step4：自移动清洁机器人根据规划路径开始清洁，并形成记录，在清扫过程中，进行“弓”字形清扫模式，当遇到障碍物时，绕过障碍物继续进行“弓”字形清扫；

step5：将已清扫的记录路径与规划路径对比，检查漏清扫区域；

step6：清扫完漏清扫区域后，返回起始位置。

2.如权利要求1所述的自移动清洁机器人清洁地图区域划分的方法，其特征在于，在自移动清洁机器人检测到障碍物时，自移动清洁机器人绕障碍物行走，当行走中出现两个定位点一致时，自移动清洁机器人控制单元判断绕障碍物行走完成，自移动清洁机器人继续直线行驶，直至找到墙面，并沿墙行走一周。

3.如权利要求1-2中任意一项所述的自移动清洁机器人清洁地图区域划分的方法，其特征在于，所述自移动清洁机器人内还设置有跌落传感器、碰撞传感器、重力感应传感器、电池量检测感应器、灰尘浓度检测器，所述跌落传感器、碰撞传感器、重力感应传感器、电池量检测感应器、灰尘浓度检测器均与自移动清洁机器人控制单元电性连接，并集成在自移动清洁机器人内部控制线路板上。