[发明专利]一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法及系统，方法包括：S1、通过车载摄像机对目标场景进行拍摄，获取目标场景中的道路图像；S2、对道路图像进行线特征检测，得到线特征；S3、根据线特征获取灭点的位置信息；S4、对所述道路图像进行二次线特征检测，得到所述道路图像中的直线特征；S5、对道路图像中的线特征进行黑白标记，并获取所有的线段信息；S6、对道路图像中的线段进行一次筛选，得到候选感兴趣区域；S7、对候选感兴趣区域进行二次筛选，得到最终检测结果。本发明的有益效果是：不仅可以检测单个目标，而且可以检测复杂路口下的多个待检测目标。

技术领域

本发明涉及目标检测技术领域，特别涉及一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法及系统。

背景技术

随着社会经济的发展，交通问题已经越来越受到人们的重视，城市道路交叉口集中了来自各个方向的车流和人流，在城市道路网中居于核心地位，也是交通事故发生率较高的地方。道路交叉口是如今非常重要的交通区域，据资料统计，机动车在市区道路行驶时，平均30％的时间用在道路交叉口上，而64％的交通事故发生在道路交叉路口处。道路斑马线是重要的安全标志，是以视觉识别为基础的安全驾驶系统中必须识别的交通标志信息，对于车辆驾驶员来说，斑马线意味着小心驾驶，慢速安全通过；而对于行人来说，斑马线则是安全穿过马路的保护带。

重要的道路交通标识如限速、禁令、指示等标志的检测与定位并与车辆GPS信息融合获得，司机对于路口的把握主要依靠信号灯来判断距离。而国内有很多路口有斑马线，但是没有信号灯，这就增加了司机和行人行进的风险。

现有技术主要依靠视觉信息等来获取斑马线特征，然后训练分类器来对其进行检测。此种方法可以在斑马线视觉信息完整，目标与背景对比明显，且只有一个斑马线时有效。如果道路斑马线得不到及时维护，天气状况不佳时，很难实现有效的检测。在多个斑马线的复杂路口中，其它的目标由于几何变换得到相应的信息，就会被自动忽略掉。因此，现有技术存在如下问题：1、在大的复杂路口，不能一次检测多个斑马线，2、对于长期使用维护不及时的污损严重的斑马线不能有效检测。

发明内容

本发明提供了一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法及系统，解决了现有技术中的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法，包括：

S1、通过车载摄像机对目标场景进行拍摄，获取所述目标场景中的道路图像，所述道路图像中包括包含待检测目标的感兴趣区域和不包含待检测目标的非感兴趣区域，所述待检测目标为斑马线；

S2、对所述道路图像进行一次线特征检测，得到线特征；

S3、根据所述线特征获取所述道路图像中灭点的位置信息；

S4、对所述道路图像进行二次线特征检测，得到所述道路图像中的直线，根据灰度变化规律沿所述直线方向提取线段；

S5、根据所述待检测目标的视觉特性，对所述道路图像中的线段进行黑白标记，并获取线段信息；

S6、根据所述线段信息对所述道路图像中的线段进行一次筛选，得到候选感兴趣区域；

S7、根据所述灭点的位置信息、所述待检测目标的交比不变性，以及所述待检测目标对应区域的亮度信息和区域纵横比对所述候选感兴趣区域进行二次筛选，得到最终检测结果。

本发明的有益效果是：本技术方案可以实现图像中多个灭点的有效检测，所以不仅可以检测单个目标，而且还可以检测复杂路口下的多个待检测目标。在感兴趣区域的初步检测的基础上，引入多重先验约束知识信息，实现由粗到精的目标检测。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

优选地，所述S2具体包括：