[发明专利]一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法及系统

权利要求书

1.一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法，其特征在于，包括：

S1、通过车载摄像机对目标场景进行拍摄，获取所述目标场景中的道路图像，所述道路图像中包括包含待检测目标的感兴趣区域和不包含待检测目标的非感兴趣区域，所述待检测目标为斑马线；

S2、对所述道路图像进行一次线特征检测，得到线特征；

S3、根据所述线特征获取所述道路图像中灭点的位置信息；

S4、对所述道路图像进行二次线特征检测，得到所述道路图像中的直线，根据灰度变化规律沿所述直线方向提取线段；

S5、根据所述待检测目标的视觉特性，对所述道路图像中的线段进行黑白标记，并获取线段信息；

S6、根据所述线段信息对所述道路图像中的线段进行一次筛选，得到候选感兴趣区域；

S7、根据所述灭点的位置信息、所述待检测目标的交比不变性，以及所述待检测目标对应区域的亮度信息和区域纵横比对所述候选感兴趣区域进行二次筛选，得到最终检测结果；

所述S3具体包括：

以所述车载摄像机的光轴中心为球心构建高斯半球；

以所述高斯半球为累积空间，将所述道路图像投影到所述累积空间，获取所述道路图像中的平行线，其中，所述道路图像中的一条线对应所述高斯半球上的一个圆，所述道路图像中的一个灭点对应所述高斯半球上多个圆相交的一个交点；

根据所述累积空间的投票策略获取所述平行线对应的灭点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法，其特征在于，所述S2具体包括：

通过霍夫变换方法对所述道路图像进行线特征检测，得到线特征。

3.根据权利要求1或2所述的一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法，其特征在于，所述S6具体包括：

当确认所述线段信息中的线段数量和线段长度均在对应的经验阈值内时，确定所述线段信息对应的线段为所述待检测目标，所述线段信息对应的线段对应的区域为所述感兴趣区域，

当确认所述线段信息中的线段数量或线段长度不在对应的经验阈值内时，确定所述线段信息对应的线段不为所述待检测目标，确定所述线段信息对应的线段对应的区域为所述非感兴趣区域，去除所述非感兴趣区域，得到候选感兴趣区域。

4.根据权利要求1或2所述的一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法，其特征在于，所述S7具体包括：

当确认所述候选感兴趣区域中的线段符合约束在该线段对应灭点的交比不变性，且所述候选感兴趣区域的亮度信息在亮度信息的置信区间内，且所述候选感兴趣区域的区域纵横比在区域纵横比的置信区间内时，确定所述候选感兴趣区域为感兴趣区域，得到最终检测结果。

5.根据权利要求4所述的一种辅助车辆安全驾驶的斑马线检测方法，其特征在于，所述S7具体通过正负样本统计的方法获取所述亮度信息的置信区间和所述区域纵横比的置信区间。