[发明专利]用于钢坯库行车作业的辅助驾驶的控制方法

权利要求书

1.一种用于钢坯库行车作业的辅助驾驶的控制方法，其特征在于：具体步骤为：

S1、 制造业执行系统MES发送作业计划信息到库房管理系统WMS，作业计划信息包含作业要求和作业对象信息；

S2、库房管理系统对计划信息进行处理建立执行指令，并搜索作业对象基本信息，将作业对象基本信息发送至库房管理系统二级模块，将执行指令发送至车上局计算机系统；

S3、根据执行指令将大车和小车行驶至坐标对应位置；

S4、库房管理系统二级模块根据作业对象基本信息获得各摄像头角度和焦距设定值，将摄像头角度和焦距设定值发送给车上局计算机系统；

其中所述摄像头焦距设定值采用在夹钳爪外侧涂装识别标识，并利用标识识别技术实现焦点追踪的激光快速对焦技术获得；

所述摄像头角度采用以下步骤获得：

高度A由板坯总厚度C，顶部板坯厚度c和摄像头固定标高F确定,板坯总厚度C包括了垛位厚度和垛位上的板胚厚度，板坯总厚度C和顶部板坯厚度c从作业对象基本信息中获得，摄像头固定标高F是摄像头到地面的高度，当摄像头安装完成后，F为常量,宽度B由板坯宽度E和摄像头固定标宽G确定，板坯宽度E从作业对象基本信息中获得，摄像头固定标宽G是指摄像头到夹钳顶梁中线的距离，当摄像头安装完成后，G为常量，高度A和宽度B呈直角，镜头至景物距离D由高度A和宽度B确定；

吊起时A=F-（C- c/2）； （1）

放下时A=F-（C＋ c/2）； （2）

B=G-E/2 （3）

根据三角形的特性，已知直角三角形两条直角边A、B的长度，通过计算可以得到斜边D与直角边A的角度，得到摄像头与竖直方向的角度，即摄像头角度的设定值；

S5、车上局计算机系统根据设定值调整各摄像头角度和焦距，使得摄像头获得监控画面，车上局计算机系统拼合监控画面，实现夹钳全景呈现；

S6、行车驾驶员根据实时全景监控画面进行作业；

S7、作业计划完成后，库房管理系统二级模块自动更新钢坯库信息，并返回至制造业执行系统。

2.根据权利要求1所述的用于钢坯库行车作业的辅助驾驶的控制方法，其特征在于：在摄像头获得监控画面光线照明不足时，通过使用定向LED进行补光。

3.根据权利要求2所述的用于钢坯库行车作业的辅助驾驶的控制方法，其特征在于：所述LED补光照度不低于1500 Lux。

4.根据权利要求1所述的用于钢坯库行车作业的辅助驾驶的控制方法，其特征在于：在摄像头获得监控画面光线暗时，通过使用夜视技术，实现在暗光条件下得到清晰可见的图像。

5.根据权利要求1所述的用于钢坯库行车作业的辅助驾驶的控制方法，其特征在于：在库房管理系统搜索作业对象基本信息后，将作业计划信息中作业对象信息和检索得到的作业对象基本信息进行核对。