[发明专利]适于锅巴包装生产线的码垛系统

权利要求书

1.适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，包括用于将锅巴输送至码垛工位的第一上料输送线、设置于码垛工位处且用于对锅巴进行码垛的机器人码垛装置、第二上料输送线和用于使码垛后的锅巴移动至第二上料输送线上的转线装置。

2.根据权利要求1所述的适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，所述机器人码垛装置包括码垛机器人和设置于码垛机器人上且用于拾取位于所述第一上料输送线上的锅巴的末端执行器。

3.根据权利要求2所述的适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，所述末端执行器包括与所述码垛机器人连接的末端连接块、与末端连接块连接的工具固定板和设置于工具固定板上且用于拾取锅巴的拾取工具。

4.根据权利要求3所述的适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，所述拾取工具为吸盘。

5.根据权利要求3或4所述的适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，所述拾取工具设置多个且拾取工具为沿所述工具固定板的长度方向依次布置。

6.根据权利要求2至5任一所述的适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，所述码垛机器人包括静平台、动平台、设置于静平台上的驱动模块以及与驱动模块和动平台连接的运动支链，驱动模块设置三个，各个驱动模块分别通过一个运动支链与动平台连接，所述末端执行器与动平台连接。

7.根据权利要求1至6任一所述的适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，所述转线装置包括用于放置锅巴的过渡板和可移动设置且用于将位于过渡板上的码垛后的锅巴推送至所述第二上料输送线上的推动板，推动板位于过渡板的上方。

8.根据权利要求7所述的适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，所述转线装置还包括与所述推动板连接且用于控制推动板沿水平方向进行移动的转线气缸，所述过渡板为水平设置。

9.根据权利要求8所述的适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，所述转线气缸设置两个。

10.根据权利要求1至9任一所述的适于锅巴包装生产线的码垛系统，其特征在于，所述第一上料输送线和所述第二上料输送线均为皮带输送线。