[发明专利]一种机器人自适应对象定位方法及系统

说明书

本发明公开了一种机器人自适应对象定位方法及系统，通过第一采集模块和第二采集模块获取矩形操作面板的边缘上的至少三个定位点的位置信息，三个定位点位于矩形操作面板的相邻边缘上，再根据定位点的位置信息，确定矩形操作面板上的操作位的位置，克服现有技术中存在的缺陷，提高操作位的定位精度，减小定位误差。

技术领域

本发明涉及操作位定位领域，尤其是一种机器人自适应对象定位方法及系统。

背景技术

目前，工业生产中，常常需要利用机器人进行相应的生产操作，例如汽车自动化生产中，全程通过机器人来完成，此过程中，包括机器人对安装位置的定位，现有定位方案误差较大，而机器人对安装位置的定位精度的高低，直接影响其生产出来的产品的质量。以电池自动化测试车间为例：电池测试流程包括预充－－老化－－静置－－检测－－分容－－老化－－静置－－检测－－分档，从而实现对电池的性能测试和容量分类，将性能符合要求以及容量符合要求的电池挑拣出来。其中，分容柜的面板上设置有多个电池安装位；分容是将电池安装至分容柜的面板的电池安装位上，安装完成后，分容柜对电池的容量进行测量以实现分容。在机器人将电池安装至分容柜面板的电池安装位之前，机器人需要先对电池安装位进行定位，现有方案中，分容柜的面板上的电池安装位的位置信息已知且预存储在机器人中，机器人利用距离传感器扫描单个定位点以确定面板的所在位置，由于单个定位点在面板的位置是已知的，则可以根据单个定位点在面板的位置以及预存储的电池安装位的位置信息，可以控制机器人将电池摆放至相应的电池安装位上；但是，由于分容柜的尺寸误差、分容柜的面板的安装角度误差、距离传感器的定位误差、摆放分容柜的地面不平导致面板位置误差，进而导致安装位置的定位误差较大。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种机器人自适应对象定位方法及系统，用于提高操作柜的操作位的定位精度，减小定位误差。

本发明所采用的技术方案是：一种机器人自适应对象定位系统，用于机器人定位操作柜上的操作位，所述操作柜包括矩形操作面板，所述矩形操作面板上设置有至少一个操作位，所述机器人自适应对象定位系统包括第一采集模块、第二采集模块和机器人主控器；

所述第一采集模块用于采集矩形操作面板的边缘上至少一个定位点的位置信息；

所述第二采集模块用于采集矩形操作面板的边缘上至少两个定位点的位置信息，所述第一采集模块的定位点和第二采集模块的定位点位于矩形操作面板的相邻边缘上；

所述机器人主控器用于根据定位点的位置信息确定操作位的位置；

所述第一采集模块的输出端、第二采集模块的输出端与机器人主控器的输入端连接。

进一步地，所述机器人主控器用于根据定位点的位置信息确定矩形操作面板的原点，所述原点为矩形操作面板相邻边缘的交点；并根据矩形操作面板的原点和操作位在矩形操作面板上的位置分布信息确定操作位的位置。

进一步地，所述第一采集模块或第二采集模块为距离传感器。

进一步地，所述第一采集模块用于采集矩形操作面板的边缘上一个定位点的位置信息。

进一步地，所述第二采集模块用于采集矩形操作面板的边缘上两个定位点的位置信息。

本发明所采用的另一技术方案是：一种机器人自适应对象定位方法，应用于所述的机器人自适应对象定位系统，所述机器人自适应对象定位方法包括以下步骤：

第一采集模块采集矩形操作面板的边缘上至少一个定位点的位置信息；

第二采集模块采集矩形操作面板的边缘上至少两个定位点的位置信息，所述第一采集模块的定位点和第二采集模块的定位点位于矩形操作面板的相邻边缘上；

机器人主控器根据定位点的位置信息确定操作位的位置。