[发明专利]一种智能四轴机械臂及抽屉柜架采血管存储系统

说明书

本发明实施例公开了一种智能四轴机械臂及抽屉柜架采血管存储系统。机械臂包括：X轴移动组件、Y轴移动组件、第一Z轴移动组件、第二Z轴移动组件、夹管机械手旋转组件以及双向伸缩装置，所述夹管机械手旋转组件设置在所述第二Z轴移动滑台上，具有在0‑180°范围内的旋转自由度；所述双向伸缩装置设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述双向伸缩装置为二级伸缩设置，在所述双向伸缩装置的末端设置有用于开闭抽屉的插销。通过插销与抽屉内插槽的配合，实现抽屉的开启和关闭，并从采血管托架上取出或者放入采血管。

技术领域

本发明涉及采血管打印贴标技术领域，尤其涉及一种智能四轴机械臂及抽屉柜架采血管存储系统。

背景技术

医院使用真空采血管采取人血液或者体液，需要将带有病人信息的标签贴在真空采血管上，目前有人工和自动机械两种，人工贴费时费力，一致性差容易出错，市场上现有的自动贴标设备(非流水线式)储存采血管数量、种类少，一天使用下来需要多次补管。

为节省空间，现有经常采用抽屉框架采血管托存储系统进行采血管的存储。但是这些抽屉框架采血管储存系统取管困难。因此，需要一种占用体积小，能方便快捷的从采血管托取采血管道的自动取管机械手。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种占用空间小，针对抽屉式采血管托存储系统的智能四轴机械臂。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种四轴智能机械臂，其中，该机械臂包括：X轴移动组件，所述X轴移动组件包括X轴导轨以及X轴移动滑台，所述X轴移动滑台沿所述X轴导轨往复移动；

Y轴移动组件，所述Y轴移动组件设置在所述X轴移动滑台上，所述Y轴移动组件包括Y轴导轨以及Y轴移动滑台；所述Y轴移动滑台沿所述Y轴导轨往复移动；

第一Z轴移动组件，所述第一Z轴移动组件设置在所述Y轴移动滑台上；所述第一Z轴移动组件包括第一Z轴导轨以及第二Z轴移动滑台；所述第一Z轴移动滑台沿所述第一Z轴导轨往复移动；

第二Z轴移动组件，所述第二Z轴移动组件设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述第二Z轴移动组件与所述第一Z轴移动滑台在Z轴方向上独立移动；

夹管机械手旋转组件，所述夹管机械手旋转组件设置在所述第二Z轴移动滑台上，具有在0-180°范围内的旋转自由度；

双向伸缩装置，所述双向伸缩装置设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述双向伸缩装置为二级伸缩设置，在所述双向伸缩装置的末端设置有用于开闭抽屉的插销。

所述的四轴智能机械臂，其中，所述双向伸缩装置包括：固定块、一级伸缩块、二级伸缩块、步进电机以及同步带传动机构；

所述步进电机设置在所述固定块上，所述一级伸缩块设置在所述固定块的滑轨上；

所述步进电机通过所述同步带传动机构带动所述一级伸缩块沿所述滑轨移动；所述二级伸缩块通过所述同步带传动机构与所述一级伸缩块连接，以两倍于所述第一伸缩块的速度移动。

所述的四轴智能机械臂，其中，所述同步带传动机构包括第一同步带轮、同步带、第二同步带轮以及开口同步带；

所述第一同步带轮与所述同步带配合，带动所述一级伸缩块沿所述滑轨移动；所述第二同步带轮分别设置在所述二级伸缩块的两端；

所述第二同步带轮分别连接有所述开口同步带，所述开口同步带的两端分别固定在所述固定块和所述二级伸缩块上。

所述的四轴智能机械臂，其中，所述插销设置在所述二级伸缩块的末端。